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模拟月球车复杂路面的可拓自适应控制方法
被引量:
1
1
作者
刘海兰
李小平
芮延年
《机械设计与研究》
CSCD
北大核心
2011年第5期76-79,共4页
由于月球复杂的地形环境,月球车对于复杂路面自适应控制有很多问题有待解决。文中利用自适应控制善于处理不变和慢时变问题,可拓控制善于处理时变和突变问题的特点,将自适应控制与可拓控制二者结合起来,构建了一种新的智能方法——"...
由于月球复杂的地形环境,月球车对于复杂路面自适应控制有很多问题有待解决。文中利用自适应控制善于处理不变和慢时变问题,可拓控制善于处理时变和突变问题的特点,将自适应控制与可拓控制二者结合起来,构建了一种新的智能方法——"可拓自适应控制"。设计了可拓自适应控制器。并对其进行了初步实验。实验表明,采用可拓自适应控制方法对模拟月球车驱动进行控制,较传统的自适应控制具有更好的环境适应性。
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关键词
模拟月球车
复杂路面
可拓自适应控制
原文传递
基于可拓原理的AS-RIII移动式机器人自适应控制方法研究
2
作者
吴冬敏
芮延年
沈铭
《机械制造》
2014年第10期6-8,共3页
利用自适应控制善于处理时不变和慢时变问题以及可拓控制善于处理时变和突变问题的特点,将自适应控制与可拓控制两者结合起来,提出了用可拓自适应控制方法来研究移动机器人。构建了移动机器人可拓自适应控制动力学模型,设计了自适应控制...
利用自适应控制善于处理时不变和慢时变问题以及可拓控制善于处理时变和突变问题的特点,将自适应控制与可拓控制两者结合起来,提出了用可拓自适应控制方法来研究移动机器人。构建了移动机器人可拓自适应控制动力学模型,设计了自适应控制器,并对其进行了初步实验研究。结果表明,采用可拓自适应方法对移动机器人进行控制,相比传统的自适应控制更具有环境适应性。
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关键词
移动机器人
可拓原理
自适应控制
可拓自适应控制
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职称材料
基于可拓自适应理论的三轴并联机器人控制系统设计
3
作者
马明智
芮延年
+1 位作者
张飞
乔冬冬
《工程设计学报》
CSCD
北大核心
2012年第1期53-56,共4页
为了提高并联机器人的轨迹跟踪控制精度,以平面二自由度并联机器人为研究对象,构建了一种可拓自适应控制器用于其控制系统中.利用自适应控制器善于处理不变和慢时变问题,可拓控制器善于处理时变和突变问题,将2种控制器的优点结合起来,...
为了提高并联机器人的轨迹跟踪控制精度,以平面二自由度并联机器人为研究对象,构建了一种可拓自适应控制器用于其控制系统中.利用自适应控制器善于处理不变和慢时变问题,可拓控制器善于处理时变和突变问题,将2种控制器的优点结合起来,设计了一种新型的可拓自适应控制器.仿真结果表明,可拓自适应控制器能较大地提高并联机器人关节位置精度和末端执行器的轨迹精度,能够满足机器人的控制要求.研究所得的方法和结论具有较强的通用性,对并联机器人的控制具有普遍的应用意义.
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关键词
并联机器人
可拓自适应控制
控制系统
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职称材料
题名
模拟月球车复杂路面的可拓自适应控制方法
被引量:
1
1
作者
刘海兰
李小平
芮延年
机构
常州信息职业技术学院
苏州大学
出处
《机械设计与研究》
CSCD
北大核心
2011年第5期76-79,共4页
文摘
由于月球复杂的地形环境,月球车对于复杂路面自适应控制有很多问题有待解决。文中利用自适应控制善于处理不变和慢时变问题,可拓控制善于处理时变和突变问题的特点,将自适应控制与可拓控制二者结合起来,构建了一种新的智能方法——"可拓自适应控制"。设计了可拓自适应控制器。并对其进行了初步实验。实验表明,采用可拓自适应控制方法对模拟月球车驱动进行控制,较传统的自适应控制具有更好的环境适应性。
关键词
模拟月球车
复杂路面
可拓自适应控制
Keywords
simulating Lunar Rover driven
complex road
Extendable and Self-Adaptive Control
分类号
TH122 [机械工程—机械设计及理论]
原文传递
题名
基于可拓原理的AS-RIII移动式机器人自适应控制方法研究
2
作者
吴冬敏
芮延年
沈铭
机构
苏州大学机电工程学院
出处
《机械制造》
2014年第10期6-8,共3页
文摘
利用自适应控制善于处理时不变和慢时变问题以及可拓控制善于处理时变和突变问题的特点,将自适应控制与可拓控制两者结合起来,提出了用可拓自适应控制方法来研究移动机器人。构建了移动机器人可拓自适应控制动力学模型,设计了自适应控制器,并对其进行了初步实验研究。结果表明,采用可拓自适应方法对移动机器人进行控制,相比传统的自适应控制更具有环境适应性。
关键词
移动机器人
可拓原理
自适应控制
可拓自适应控制
分类号
TP273.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于可拓自适应理论的三轴并联机器人控制系统设计
3
作者
马明智
芮延年
张飞
乔冬冬
机构
苏州大学机电工程学院
出处
《工程设计学报》
CSCD
北大核心
2012年第1期53-56,共4页
文摘
为了提高并联机器人的轨迹跟踪控制精度,以平面二自由度并联机器人为研究对象,构建了一种可拓自适应控制器用于其控制系统中.利用自适应控制器善于处理不变和慢时变问题,可拓控制器善于处理时变和突变问题,将2种控制器的优点结合起来,设计了一种新型的可拓自适应控制器.仿真结果表明,可拓自适应控制器能较大地提高并联机器人关节位置精度和末端执行器的轨迹精度,能够满足机器人的控制要求.研究所得的方法和结论具有较强的通用性,对并联机器人的控制具有普遍的应用意义.
关键词
并联机器人
可拓自适应控制
控制系统
Keywords
parallel robot
extension adaptive control
control system
分类号
TP27 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
模拟月球车复杂路面的可拓自适应控制方法
刘海兰
李小平
芮延年
《机械设计与研究》
CSCD
北大核心
2011
1
原文传递
2
基于可拓原理的AS-RIII移动式机器人自适应控制方法研究
吴冬敏
芮延年
沈铭
《机械制造》
2014
0
下载PDF
职称材料
3
基于可拓自适应理论的三轴并联机器人控制系统设计
马明智
芮延年
张飞
乔冬冬
《工程设计学报》
CSCD
北大核心
2012
0
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职称材料
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