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题名动态双足机器人的控制与优化研究进展
被引量:37
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作者
田彦涛
孙中波
李宏扬
王静
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机构
吉林大学工程仿生教育部重点实验室
吉林大学通信工程学院
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出处
《自动化学报》
EI
CSCD
北大核心
2016年第8期1142-1157,共16页
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基金
国家高技术研究发展计划(863计划)(2006AA04Z251)
国家自然科学基金(60974067)
+1 种基金
吉林大学"985工程"工程仿生科技创新平台项目
吉林大学研究生创新项目(2015116)资助~~
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文摘
对动态双足机器人的可控周期步态的稳定性、鲁棒性和优化控制策略的国内外研究现状与发展趋势进行了探讨.首先,介绍动态双足机器人的动力学数学模型,进一步,提出动态双足机器人运动步态和控制系统原理;其次,讨论动态双足机器人可控周期步态稳定性现有的研究方法,分析这些方法中存在的缺点与不足;再次,研究动态双足机器人的可控周期步态优化控制策略,阐明各种策略的优缺点;最后,给出动态双足机器人研究领域的难点问题和未来工作,展望动态双足机器人可控周期步态与鲁棒稳定性及其应用的研究思路.
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关键词
动态双足机器人
脉冲混合动力系统
可控周期步态
鲁棒稳定性
最优控制策略
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Keywords
Dynamic walking bipedal robot
hybrid dynamic systems with impulse effects
controllable periodic gait
robust stability
optimal control strategy
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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