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索杆混合驱动并联机构设计与工作空间分析
被引量:
3
1
作者
高征
翟景帅
+1 位作者
张佳涵
李亚杰
《机械传动》
北大核心
2020年第7期59-65,共7页
提出一种新型索杆混合驱动并联机构,在SolidWorks中构建整体装置模型。利用空间向量分析法推导了该机构的运动学逆解模型;分析了并联平台静止状态下受力平衡关系,建立静力学平衡方程,并在此基础上讨论了机构可控工作空间的求解方法;在...
提出一种新型索杆混合驱动并联机构,在SolidWorks中构建整体装置模型。利用空间向量分析法推导了该机构的运动学逆解模型;分析了并联平台静止状态下受力平衡关系,建立静力学平衡方程,并在此基础上讨论了机构可控工作空间的求解方法;在给定机构运动副的约束条件下,对动平台姿态可控工作空间进行数值仿真,得到仿真图像。搭建索杆混合驱动并联机构试验平台,进行末端动平台位姿变换试验。试验结果与运动学模型和工作空间数值仿真图像对比,结果表明,动平台位姿与柔索长度的关系满足运动学反解模型,末端动平台姿态可实现工作空间仿真图像中最大姿态偏转角度。研究工作为后续机构的实际应用和性能优化奠定了一定的理论基础。
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关键词
并联机构
索杆混合驱动
静力学分析
可控工作空间
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职称材料
绳牵引康复机器人的工作空间分析与运动学研究
2
作者
张立勋
刘攀
+1 位作者
王克义
张今瑜
《高技术通讯》
CAS
CSCD
北大核心
2009年第2期157-161,共5页
针对在康复训练过程中如何协调控制患者的骨盆运动轨迹问题,设计了由4根绳牵引的3自由度绳牵引并联康复机器人。基于力/位混合控制的思想,给出了一种基于矢量封闭原理和特定的力/力矩条件的可控工作空间分析方法;用影响系数方法建立了...
针对在康复训练过程中如何协调控制患者的骨盆运动轨迹问题,设计了由4根绳牵引的3自由度绳牵引并联康复机器人。基于力/位混合控制的思想,给出了一种基于矢量封闭原理和特定的力/力矩条件的可控工作空间分析方法;用影响系数方法建立了绳牵引康复机器人的运动学方程,得出骨盆运动与绳运动的映射关系;并采用Matlab软件和Simulink工具对骨盆在步态运动过程中的运动轨迹进行了仿真研究。结果表明:该工作空间分析方法可以直观地判断绳牵引康复机器人的机构参数是否满足设计目的要求,绳的速度值和加速度值与骨盆的速度值和加速度值是同数量级的。
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关键词
绳牵引
康复机器人
可控工作空间
运动学
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职称材料
三自由度柔索并联搬运机器人的运动学和工作空间分析
被引量:
1
3
作者
张龙
王世伟
+1 位作者
牛奔
戴振振
《长春工业大学学报》
CAS
2019年第1期50-54,共5页
描述了机器人的结构,给出运动学正逆解,并依据静力学方程和矢量封闭原理分析可控工作空间。最后在Matlab软件中进行仿真实验。
关键词
柔索并联机构
运动学
可控工作空间
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职称材料
6自由度绳牵引并联机构的运动学分析
被引量:
29
4
作者
刘雄伟
郑亚青
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2002年第z1期16-20,共5页
在分析总结前人研究成果的基础上,提出了一种由7根绳牵引的结构紧凑的6自由度并联机构:首先对机构构型进行了描述:接着建立了机构静力学模型,总结了前人关于绳牵引并联机构的可控工作空间、具有拉力条件的工作空间和具有刚度条件的工作...
在分析总结前人研究成果的基础上,提出了一种由7根绳牵引的结构紧凑的6自由度并联机构:首先对机构构型进行了描述:接着建立了机构静力学模型,总结了前人关于绳牵引并联机构的可控工作空间、具有拉力条件的工作空间和具有刚度条件的工作空间分析方法;并针对提出的6自由度绳牵引并联机构,采用Monte-Carlo技术在Matlab环境下编程进行仿真,验证所采用的工作空间分析方法的可行性。仿真结果表明:机构平动可控工作空间大而转动工作空间小;在主位姿附近机构的刚度性能好:但许可的绳拉力范围小;工作空间的边界问题仍待解决。后续工作还将进行机构的运动学综合。该构型的6自由度绳牵引并联机构在超大工作空间的机器人领域有潜在的应用前景。
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关键词
绳牵引并联机构
6自由度
可控工作空间
具有拉力条件的
工作
空间
具有刚度条件的
工作
空间
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职称材料
三自由度柔索并联机构运动性能分析
5
作者
张龙
牛奔
《长春工业大学学报》
CAS
2019年第3期270-275,共6页
建立了三自由度柔索并联机构的运动学模型。依据静力学方程和矢量封闭原理求解机构的可控工作空间,并引入灵巧度和承载能力指标,以分析机构的运动性能。仿真分析验证了理论分析结果。
关键词
柔索并联机构
运动学
可控工作空间
运动性能
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职称材料
题名
索杆混合驱动并联机构设计与工作空间分析
被引量:
3
1
作者
高征
翟景帅
张佳涵
李亚杰
机构
河北大学电子信息工程学院
出处
《机械传动》
北大核心
2020年第7期59-65,共7页
基金
国家自然科学基金(61903119)河北省自然科学基金(F2019201088)河北省基础研究计划项目(F2019201095)。
文摘
提出一种新型索杆混合驱动并联机构,在SolidWorks中构建整体装置模型。利用空间向量分析法推导了该机构的运动学逆解模型;分析了并联平台静止状态下受力平衡关系,建立静力学平衡方程,并在此基础上讨论了机构可控工作空间的求解方法;在给定机构运动副的约束条件下,对动平台姿态可控工作空间进行数值仿真,得到仿真图像。搭建索杆混合驱动并联机构试验平台,进行末端动平台位姿变换试验。试验结果与运动学模型和工作空间数值仿真图像对比,结果表明,动平台位姿与柔索长度的关系满足运动学反解模型,末端动平台姿态可实现工作空间仿真图像中最大姿态偏转角度。研究工作为后续机构的实际应用和性能优化奠定了一定的理论基础。
关键词
并联机构
索杆混合驱动
静力学分析
可控工作空间
Keywords
Parallel mechanism
Cable-rod drive
Statics analysis
Controllable workspace
分类号
TH112 [机械工程—机械设计及理论]
下载PDF
职称材料
题名
绳牵引康复机器人的工作空间分析与运动学研究
2
作者
张立勋
刘攀
王克义
张今瑜
机构
哈尔滨工程大学机电工程学院哈尔滨
出处
《高技术通讯》
CAS
CSCD
北大核心
2009年第2期157-161,共5页
基金
国家自然科学基金(60575053)
高等学校博士学科点专项科研基金(20060217024)资助项目
文摘
针对在康复训练过程中如何协调控制患者的骨盆运动轨迹问题,设计了由4根绳牵引的3自由度绳牵引并联康复机器人。基于力/位混合控制的思想,给出了一种基于矢量封闭原理和特定的力/力矩条件的可控工作空间分析方法;用影响系数方法建立了绳牵引康复机器人的运动学方程,得出骨盆运动与绳运动的映射关系;并采用Matlab软件和Simulink工具对骨盆在步态运动过程中的运动轨迹进行了仿真研究。结果表明:该工作空间分析方法可以直观地判断绳牵引康复机器人的机构参数是否满足设计目的要求,绳的速度值和加速度值与骨盆的速度值和加速度值是同数量级的。
关键词
绳牵引
康复机器人
可控工作空间
运动学
Keywords
wire-driven, rehabilitative robot, controllable workspace, kinematics
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
三自由度柔索并联搬运机器人的运动学和工作空间分析
被引量:
1
3
作者
张龙
王世伟
牛奔
戴振振
机构
淮南师范学院机械与电气工程学院
出处
《长春工业大学学报》
CAS
2019年第1期50-54,共5页
基金
安徽省高等学校自然科学研究项目重点项目(KJ2017A456)
文摘
描述了机器人的结构,给出运动学正逆解,并依据静力学方程和矢量封闭原理分析可控工作空间。最后在Matlab软件中进行仿真实验。
关键词
柔索并联机构
运动学
可控工作空间
Keywords
cable parallel structure
kinematics
controllable workspace
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
6自由度绳牵引并联机构的运动学分析
被引量:
29
4
作者
刘雄伟
郑亚青
机构
华侨大学先进制造技术研究所
出处
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2002年第z1期16-20,共5页
文摘
在分析总结前人研究成果的基础上,提出了一种由7根绳牵引的结构紧凑的6自由度并联机构:首先对机构构型进行了描述:接着建立了机构静力学模型,总结了前人关于绳牵引并联机构的可控工作空间、具有拉力条件的工作空间和具有刚度条件的工作空间分析方法;并针对提出的6自由度绳牵引并联机构,采用Monte-Carlo技术在Matlab环境下编程进行仿真,验证所采用的工作空间分析方法的可行性。仿真结果表明:机构平动可控工作空间大而转动工作空间小;在主位姿附近机构的刚度性能好:但许可的绳拉力范围小;工作空间的边界问题仍待解决。后续工作还将进行机构的运动学综合。该构型的6自由度绳牵引并联机构在超大工作空间的机器人领域有潜在的应用前景。
关键词
绳牵引并联机构
6自由度
可控工作空间
具有拉力条件的
工作
空间
具有刚度条件的
工作
空间
Keywords
Wire-driven PKM 6-DOF Controllable workspace Workspace with tension conditions Workspace with stiffness conditions
分类号
TH112 [机械工程—机械设计及理论]
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职称材料
题名
三自由度柔索并联机构运动性能分析
5
作者
张龙
牛奔
机构
淮南师范学院机械与电气工程学院
出处
《长春工业大学学报》
CAS
2019年第3期270-275,共6页
基金
安徽省高等学校自然科学研究项目重点项目(KJ2017A456)
文摘
建立了三自由度柔索并联机构的运动学模型。依据静力学方程和矢量封闭原理求解机构的可控工作空间,并引入灵巧度和承载能力指标,以分析机构的运动性能。仿真分析验证了理论分析结果。
关键词
柔索并联机构
运动学
可控工作空间
运动性能
Keywords
cable-driven parallel mechanism
kinematics
controllable workspace
motion performance .
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
索杆混合驱动并联机构设计与工作空间分析
高征
翟景帅
张佳涵
李亚杰
《机械传动》
北大核心
2020
3
下载PDF
职称材料
2
绳牵引康复机器人的工作空间分析与运动学研究
张立勋
刘攀
王克义
张今瑜
《高技术通讯》
CAS
CSCD
北大核心
2009
0
下载PDF
职称材料
3
三自由度柔索并联搬运机器人的运动学和工作空间分析
张龙
王世伟
牛奔
戴振振
《长春工业大学学报》
CAS
2019
1
下载PDF
职称材料
4
6自由度绳牵引并联机构的运动学分析
刘雄伟
郑亚青
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2002
29
下载PDF
职称材料
5
三自由度柔索并联机构运动性能分析
张龙
牛奔
《长春工业大学学报》
CAS
2019
0
下载PDF
职称材料
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