4自由度3T1R并联机构工作空间与转动能力分析

以四自由度3TIR并联机构为研究对象,采用方位特征集理论对3TIR并联机构进行机构的拓扑特性分析,验证得到机构的自由度以及运动特性。建立机构的运动学逆解方程,提出一种新型的可控波速边界搜索算法求解机构的工作空间边界,分析机构工作空间体积随参数变化情况,然后通过转动性能指标来分析机构的转动能力随尺寸结构参数的变化。结果表明:机构能实现3平移1转动的运动特性, 3TIR并联机构的具有较大的工作空间且较好的转动能力。提出的可控波速边界点搜索法所得工作空间精细结构能显著体现,搜索算法有效可行。