“品”的音律限定与可控空间——以我国新疆少数民族乐器弹拨尔为例

琉特类乐器的“品”限定了乐器的音程关系,然而又给实际演奏带来了一定的音律可控空间。在限定与可控之间,演奏者对品、乐器音响性能进行了个性化的诠释和挖掘。本文以当代新疆弹拨尔为例,通过对音乐实例中弹拨尔的测音,同时,结合其品位、音响性能以及调控音高的技法,探求在“品”的限定下弹拨尔实际演奏中存在的音律可控空间。并且,通过对弹拨尔形态、名称流变的考证以及部分清代文献记载的梳理,力求找到其古今音律形态可能存在的渊源关系。

关于线性定常系统可控子空间的研究

状态的可控性是线性系统理论的重要内容,本文通过对线性定常系统可控性矩阵的分析,研究了可控性指数集的定义,并通过数学归纳法给出了可控性指数集的理论推导,证明了可控子空间V可分解为若干个V的子空间的直和。

无穷网络流的顶点控制

本文研究了无穷网络上的传输过程并在一个顶点对其进行控制．描绘了所有的可控状态，并在最大可控的顶点给出了卡尔曼型判断标准．本文的结果是近期一个相似结果的推广．

索杆混合驱动并联机构设计与工作空间分析

提出一种新型索杆混合驱动并联机构,在SolidWorks中构建整体装置模型。利用空间向量分析法推导了该机构的运动学逆解模型;分析了并联平台静止状态下受力平衡关系,建立静力学平衡方程,并在此基础上讨论了机构可控工作空间的求解方法;在给定机构运动副的约束条件下,对动平台姿态可控工作空间进行数值仿真,得到仿真图像。搭建索杆混合驱动并联机构试验平台,进行末端动平台位姿变换试验。试验结果与运动学模型和工作空间数值仿真图像对比,结果表明,动平台位姿与柔索长度的关系满足运动学反解模型,末端动平台姿态可实现工作空间仿真图像中最大姿态偏转角度。研究工作为后续机构的实际应用和性能优化奠定了一定的理论基础。

绳牵引康复机器人的工作空间分析与运动学研究

针对在康复训练过程中如何协调控制患者的骨盆运动轨迹问题,设计了由4根绳牵引的3自由度绳牵引并联康复机器人。基于力/位混合控制的思想,给出了一种基于矢量封闭原理和特定的力/力矩条件的可控工作空间分析方法;用影响系数方法建立了绳牵引康复机器人的运动学方程,得出骨盆运动与绳运动的映射关系;并采用Matlab软件和Simulink工具对骨盆在步态运动过程中的运动轨迹进行了仿真研究。结果表明:该工作空间分析方法可以直观地判断绳牵引康复机器人的机构参数是否满足设计目的要求,绳的速度值和加速度值与骨盆的速度值和加速度值是同数量级的。

基于生态系统概念的乡村空间演变规划研究——以广州白云流溪湾现代农业示范园区为例

新型城镇化建设的发展方针，已不再是乡村发展与城市发展各行其发展道路的建设模式。如何实现新型城镇化建设目标．本文试图通过广州白云流溪湾现代农业示范园区工程为例，探寻新型城镇建设背景下的乡村空间演变规划方法．提出从被动型转向主动型演变的可控要素规划模式。其目的是以人、乡村聚落空间、自然、社会和谐相处为目标．有节制地使用土地、合理利用自然和掌控乡村空间演变规律。为广大乡村的空间规划与建设提供理论依据.

三自由度柔索并联搬运机器人的运动学和工作空间分析

描述了机器人的结构,给出运动学正逆解,并依据静力学方程和矢量封闭原理分析可控工作空间。最后在Matlab软件中进行仿真实验。

探析“以项目贯穿”开展高职专业课改

专业课课改,透过模拟具体工作岗位和工作环节,培养学生的专业技能。调动师生教与学两个主体在课改上的积极性。文章探讨项目设计、项目中知识传授、项目考核等课改核心环节。

6自由度绳牵引并联机构的运动学分析

在分析总结前人研究成果的基础上,提出了一种由7根绳牵引的结构紧凑的6自由度并联机构:首先对机构构型进行了描述:接着建立了机构静力学模型,总结了前人关于绳牵引并联机构的可控工作空间、具有拉力条件的工作空间和具有刚度条件的工作空间分析方法;并针对提出的6自由度绳牵引并联机构,采用Monte-Carlo技术在Matlab环境下编程进行仿真,验证所采用的工作空间分析方法的可行性。仿真结果表明:机构平动可控工作空间大而转动工作空间小;在主位姿附近机构的刚度性能好:但许可的绳拉力范围小;工作空间的边界问题仍待解决。后续工作还将进行机构的运动学综合。该构型的6自由度绳牵引并联机构在超大工作空间的机器人领域有潜在的应用前景。

三自由度柔索并联机构运动性能分析

建立了三自由度柔索并联机构的运动学模型。依据静力学方程和矢量封闭原理求解机构的可控工作空间,并引入灵巧度和承载能力指标,以分析机构的运动性能。仿真分析验证了理论分析结果。

粒子空间分布与复合材料导热性能关系的模拟研究

深入研究了粒子空间分布对材料导热性能的影响,探索了有效导热通路形成的必要条件。为了解决任意体积分数、指定空间构型的代表体积元(RVE)建模难题,用空间分布势能函数来描述目标空间分布构型,设计了Monte Carlo可控空间分布算法,该算法能够有效生成包含团簇和网链结构的任意空间构型的RVE。模拟研究结果表明:相同体积分数下,网链构型较团簇构型更能有效地形成导热通路,具有更高的热导率;体积分数对有效导热通路能否形成有重要影响,仅当体积分数大于20%之后,才具备形成有效导热通路的条件;粒子间距只有小于一定水平时,导热通路才能有效形成,随着粒子间距的增加,热导率成指数衰减。一定量的体积分数和较有效的粒子分布是形成有效导热通路的两个必要条件,二者缺一不可。