动态约束下可重构模块化变压器攀爬机器人的滑模控制研究

应用于变压器的可攀爬机器人在抖动抑制、轨迹跟踪和自适应性能等方面控制效果较差,无法在动态约束下机器人进行控制,严重影响了机器人在变压器内攀爬的安全稳定性.在动态约束的基础上,提出了一种可重构模块化变压器攀爬机器人的自适应滑模控制方法.在运动学和动力学的基础上,建立了变压器攀爬机器人模块之间的运动学关系,并利用牛顿-欧拉迭代方程建立了动力学模型;采用RBF作为等效控制,以提高方法的适应性;调整变压器攀爬机器人神经网络的权重,提高方法的跟踪性能;根据RBF法调整了可重构模块化变压器攀爬机器人滑模控制的增益方法,以消除不期望的抖动.实验结果表明,该方法具有良好的抖动抑制效果,跟踪性能高,自适应性能强,能够在动态约束下有效控制变压器攀爬机器人.

基于STM32单片机的多功能行李箱的设计

为解决用户拉着行李箱出行上下楼梯费力和行李箱及内部物品易丢失的问题,设计了一种基于STM32单片机多功能行李箱。利用电机、直线导轨、减震弹簧、AT6558芯片实现主要功能,它的主要功能包括:定位防丢失、攀爬楼梯、称重等。使用STM32单片机作为控制器,多种模块及传感器(如红外传感器)与控制器联系,对于各项功能均可自动化处理。经过多次调试和验证,它的工作性能稳定,功能实现效果较为良好。