多指柔性夹持器的设计与控制

针对传统刚性夹持器存在的抓取适应性差、表面硬度高等问题。通过采用可熔气腔支撑与3D打印技术,设计并制作了集驱动于一体且重量为150g的多指柔性夹持器样机。通过实验测试平台得到了抓取直径与气腔内部气压之间的关系,并对不同的生活物品进行了抓取实验。实验结果表明:建立的直径与气压模型对被抓物体直径有较高的识别率,平均误差率为3.22%,可以实现对被抓物体尺寸识别,并且具有质量轻、驱动气压低、抓取力强等优点。