-
题名SINS/GPS紧耦合组合导航
被引量:18
- 1
-
-
作者
郑辛
付梦印
-
机构
北京理工大学自动化学院
-
出处
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2011年第1期33-37,共5页
-
基金
国家自然科学基金项目(60904086)
-
文摘
针对可用星数目小于4情况下,SINS/GPS松散组合导航必须转为纯惯性状态,无法解决纯惯性导航参数误差发散的问题,提出了以导航星伪距和伪距率为观测量的紧耦合SINS/GPS组合导航方案。建立了紧耦合系统的数学模型,搭建了硬件系统,并应用于工程实践。车载试验结果表明:当可用星数目小于4时,紧耦合系统定位的纬度误差、经度误差小于100 m,且与导航时长无关,而纯惯性系统定位误差随时间发散,0.5 h纬度误差为1000 m,而1 h时纬度误差增至2000 m左右;当可用星数目大于等于4时,SINS/GPS紧耦合模式其经、纬度误差小于10 m,高程误差小于20 m,而松散组合时误差约为前者3倍。
-
关键词
纯惯性
松散组合
紧耦合
伪距
伪距率
可用星数目
-
Keywords
pure inertial
loose-coupled
tightly-coupled
pseudo-range
pseudo-range rate
number of available satellite
-
分类号
U666.1
[交通运输工程—船舶及航道工程]
-