可移动机器人的运动学模型与控制原理

本文首先对可移动机器人的运动学进行了分析，建立了运动学模型与控制结构图，然后采用时域分析法对此系统进行了校正，最后通过对此系统的仿真与时测实验，对各校正环节的参数进行了整定．

可移动机器人的马尔可夫自定位算法研究

马尔可夫定位算法是利用机器人运动环境中的概率密度分布进行定位的方法 .使用该方法机器人可在完全不知道自己位置的情况下通过传感器数据和运动模型来估计自己的位置 .但是 ,在研究中发现它还存在一些问题 ,如概率减小到零后就无法恢复 .对只有距离传感器的机器人在对称的环境中仅仅采用该算法就无法确定位置 .为了解决这些问题 ,文中给出了修正算法 ,并建议在机器人上装上方向仪 (如指南针或陀螺仪等 ) ,然后利用定义的一个角度高斯分布函数来构造新的机器人感知模型 .在此基础上详细地阐述了一种新的自定位技术 .最后 ,采用仿真程序验证了机器人在对称环境中运动时这一新算法的可行性 .

可移动机器人在中心对称环境中的自定位算法

可移动机器人的自定位问题是智能机器人研究中的重要课题 它包含许多传感器技术和定位算法 马尔可夫定位算法的优点是可以使机器人在全局不确定的情况下估计它的位置 这种方法采用概率分布描述机器人的位置信度 ,机器人通过在运动过程中所获得的传感器数据和运动记录来更新信度分布 ,然后采用最高信度值来估计它所在的位置 对于只有距离测量传感器的机器人在中心对称环境中仅仅采用马尔可夫自定位法还是无法确定其位置 为了解决中心对称的环境中所存在的问题 ,建议在机器人上装上陀螺仪或指南针 ,定义一个角度高斯分布函数 ,并利用这个函数建立新的机器人感知模型来扩展马尔可夫定位算法 通过仿真程序对多种对称情况进行实验 ,验证了这一新算法的可行性 这个扩展马尔可夫自定位算法不仅可使机器人在中心对称环境中很快地确定自己的位置 。

两轮自平衡可移动机器人能耗最优运动轨迹规划方法

为了进一步提高两轮自平衡可移动机器人的电能转换效率,提出了一种能够以最小电能消耗完成预定移动轨迹的规划方法.首先通过预定轨迹与电机工作电压的传递函数以及能耗计算出由时域到频域的转换,然后运用频域分析的方法创建具有过程描述能力的线性能耗模型,并引入最小二乘法用于模型参数的确定,最后将运动轨迹分解为多个局部目标点,计算相邻两点之间的最小能耗运动轨迹及行动时间.仿真实验结果表明,通过该方法能够有效获得最优轨迹.

可移动机器人餐厅服务系统设计

文章基于服务设计理论,以现有机器人餐厅服务为参考,重新构建服务系统、规划并整合服务流程。通过改变就餐行为模式,创造全新的就餐体验,创新餐厅经营状态,以扩大服务影响力,提高可移动机器人餐厅的市场竞争力,并为餐饮行业的发展提供新的探索方向。

可移动机器人制造装备及O-AGV仓储物流系统

产品简介 该可移动机器人制造装备及O—AGV仓储物流系统是针对高端装备制造过程涉及的关键装备和生产线建设的薄弱环节而开发的，其由多个机器人制造单元、集成控制与智能调度系统、导航定位网络、O-AGV全向移动小车等组成，具有自动导航、精确定位、可灵活高效移动等优点，能够根据任务特点快速调整加工设备状态，解决了超大尺寸装备制造、转运和存储等技术难题，实现了以产品为中心的柔性加工，减少了产品的反复吊装、定位工作，提升了产品的研制效率与可靠性。

基于神经网络的多传感器信息融合技术在移动机器人中的应用

基于模糊神经网络的多传感器信息融合,提出了一种简单、有效的分区算法来确定障碍物的距离和方位。采用BP神经网络对障碍物环境进行分类以及模式识别,为移动机器人的导航和避障提供了一种有效的方法。

基于移动机器人网关的WSN智慧家庭系统

针对传统智慧家庭工程的WSN固定位置节点存在数据收集盲区的缺陷,建立了智慧家庭传感器网络可靠性模型,提出了一种多场景移动机器人网关节点平台的WSN智慧家庭工程系统。该系统融合了移动机器人与ZigBee技术,利用位置固定的节点采集数据,移动的机器人网关节点动态对家居情况参数进行收集与处理,解决了传统家居节点数据采集的"死角"问题,从而保证家居环境的稳定性与安全性。

机器人与半机器人地面战车技术

一年一度的SPIE航天/国防传感、模拟与控制国际会议(SPIE’s 12th Annual Interna-tional Symposium on Aerospace/Defense Sensing,Simulation,and（Controls）于1998年4月13～17日在美国佛罗里达州奥兰多市玛瑞奥托奥兰多世界中心举行。该年会是国际光学工程协会每年所组织的规模最大的两次国际年会之一,通常由几十个涉及热敏感,显示。

韩国首尔地铁站内向导机器人上岗

2008年1月通过语音介绍路线、出口、车站周围交通信息等的可移动机器人在韩国首尔地铁站内试上岗。

机器人救生员

有一天,你会看到关于它援救战场伤员的录像。也或许你会在它大步走过拥挤的医院长廊时与它擦肩而过。不管怎样,你有可能在毫无准备的情况下见到“Bear”(战地援助机器人)。毕竟这不是一种全自动喷涂机器人。由马萨诸塞州一家公司为美国陆军研制的这款机器人只能说是成百上千的商业机器人的后代。在机器人技术等级上,它不像是一个流水线上组装的机器人,更像是星球大战中的C3PO或施瓦辛格饰演的终结者。

面向大型卫星的可移动混联机器人加工技术

大型卫星结构件加工过程中面临多次吊装和转移风险,针对“卫星不动,工具移动”制造方法定位误差大的问题,提出一种可移动混联机器人加工大尺寸结构件的新方法。基于全向移动平台与机器人视觉引导相结合的粗-精定位策略,采用初步定位和精确定位的“两步定位法”提高移动式混联机器人加工的定位精度。构建可移动混联机器人加工系统,并在大型卫星结构件上开展铣削验证实验。实验结果表明:移动式混联机器人提高了卫星舱体功能面的加工精度,1 600 mm×800 mm范围内4个压紧点的加工平面度达到0.08 mm,共面度达到0.2 mm,距离公差为0.6 mm。混联机器人的高刚度特性为实现卫星舱体高精、高效的原位加工提供了可行性。

地面可移动服务机器人发展现状

行走机构决定了地面可移动服务机器人的特性和应用领域,按照行走机构的不同,将地面可移动服务机器人分为轮式、履带式和多足式,介绍了各种地面可移动服务机器人的发展现状和应用特点,特别探讨了双足机器人在人类生活中的应用前景。提出了地面可移动服务机器人7大关键技术:导航定位、路径规划、多传感器融合、机构设计与动力、智能控制、能源供给和管理、人机接口。分析了发展地面服务机器人的迫切性,给出了我国军用和民用可移动服务机器人的关系和发展思路思路。

基于示教再现方式的自引导车灯标导航

本文着重讨论了采用示教再现方式进行导航的原理，详细介绍了示教过程中的路经生成和再现过程中的路径偏差检测．最后，给出了模拟实验结果．

Development of Independent Moving Puppet Robot

这份报纸关于活动木偶 performance.A 方法的自动化在自动化活动木偶表演的活动性上解决这个问题是它是的 proposed.Since 对控制困难活动木偶 by hands 作为一种选择，自动化活动木偶是 studied.Hovever ，自动活动木偶表演在沉默和 mobility.Therefore 被限制，在舞台上自由地移动的独立 shifter 是 required.The 连接活动机器人的磁性的设备和活动木偶

迈向智能化的飞机部装

在飞机制造中，部件组装是数字化、自动化较薄弱的环节。随着智能可移动机器人、柔性自动化钻铆、自动导向车、物联网、增强现实等技术的发展和应用，飞机部件装配正朝着智能化方向发展。