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可穿戴式上肢康复机器人的运动学分析与仿真
被引量:
1
1
作者
王克义
刘艳秋
呼昊
《机电一体化》
2009年第3期32-34,共3页
针对三自由度可穿戴式上肢康复机器人,利用D—H法建立了机器人运动学方程。基于Pro/E软件对机器人进行建模,并导入ADAMS软件进行运动学仿真分析,依此确定了在一定输入条件下机器人的运动状态,为实际的机构控制提供了重要数据。
关键词
可穿戴式康复机器人
D—H法
运动学
ADAMS
下载PDF
职称材料
可穿戴式下肢康复外骨骼机器人步态规划及仿真
被引量:
3
2
作者
谢海胜
陈岱民
《长春大学学报》
2013年第10期1224-1229,共6页
通过分析人的下肢各关节的特征及自由度,设计可穿戴式下肢康复外骨骼机器人结构,利用CAD软件solidworks进行三维建模。为了实现可穿戴式下肢康复外骨骼机器人稳定行走功能,本文运用零力矩点(ZMP)判断依据进行步态规划。在机器人进行步...
通过分析人的下肢各关节的特征及自由度,设计可穿戴式下肢康复外骨骼机器人结构,利用CAD软件solidworks进行三维建模。为了实现可穿戴式下肢康复外骨骼机器人稳定行走功能,本文运用零力矩点(ZMP)判断依据进行步态规划。在机器人进行步态规划时采用三次样条插值法得到可穿戴式下肢康复外骨骼机器人各关节的平滑运动轨迹,同时,摆动腿在运动过程中脚底与地面始终平行。最后在ADAMS软件中建立可穿戴式下肢康复外骨骼机器人的虚拟样机进行运动学仿真。
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关键词
可穿戴
式
下肢
康复
外骨骼
机器人
步态规划
ADAMS
下载PDF
职称材料
题名
可穿戴式上肢康复机器人的运动学分析与仿真
被引量:
1
1
作者
王克义
刘艳秋
呼昊
机构
哈尔滨工程大学机电工程学院
七
出处
《机电一体化》
2009年第3期32-34,共3页
基金
国家自然科学基金项目(60575053)
哈尔滨市科技攻关计划项目(2005AA9CS190-1)
文摘
针对三自由度可穿戴式上肢康复机器人,利用D—H法建立了机器人运动学方程。基于Pro/E软件对机器人进行建模,并导入ADAMS软件进行运动学仿真分析,依此确定了在一定输入条件下机器人的运动状态,为实际的机构控制提供了重要数据。
关键词
可穿戴式康复机器人
D—H法
运动学
ADAMS
Keywords
wearable rehabilitant robot
D-H
kinematics
ADAMS
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
可穿戴式下肢康复外骨骼机器人步态规划及仿真
被引量:
3
2
作者
谢海胜
陈岱民
机构
长春理工大学机电工程学院
长春大学机械与车辆工程学院
出处
《长春大学学报》
2013年第10期1224-1229,共6页
文摘
通过分析人的下肢各关节的特征及自由度,设计可穿戴式下肢康复外骨骼机器人结构,利用CAD软件solidworks进行三维建模。为了实现可穿戴式下肢康复外骨骼机器人稳定行走功能,本文运用零力矩点(ZMP)判断依据进行步态规划。在机器人进行步态规划时采用三次样条插值法得到可穿戴式下肢康复外骨骼机器人各关节的平滑运动轨迹,同时,摆动腿在运动过程中脚底与地面始终平行。最后在ADAMS软件中建立可穿戴式下肢康复外骨骼机器人的虚拟样机进行运动学仿真。
关键词
可穿戴
式
下肢
康复
外骨骼
机器人
步态规划
ADAMS
Keywords
wearable lower limb rehabilitation exoskeleton robot
gait planning
ADAMS
分类号
TP242.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
可穿戴式上肢康复机器人的运动学分析与仿真
王克义
刘艳秋
呼昊
《机电一体化》
2009
1
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职称材料
2
可穿戴式下肢康复外骨骼机器人步态规划及仿真
谢海胜
陈岱民
《长春大学学报》
2013
3
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