期刊导航
期刊开放获取
河南省图书馆
退出
期刊文献
+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
检索
高级检索
期刊导航
共找到
4
篇文章
<
1
>
每页显示
20
50
100
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
显示方式:
文摘
详细
列表
相关度排序
被引量排序
时效性排序
多机器人联合吊运系统可行域分析与求解
被引量:
7
1
作者
赵志刚
滕富军
+2 位作者
石广田
李劲松
季钢
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015年第8期1174-1180,共7页
针对多机器人共同吊运同一个物体形成闭运动链的协调系统,定义了系统的位置可行域和姿态可行域.在给定系统构型的基础上,根据位移约束、速度关系,建立了系统位置运动学模型和姿态运动学模型,并建立了系统的动力学模型.在得到物体位置和...
针对多机器人共同吊运同一个物体形成闭运动链的协调系统,定义了系统的位置可行域和姿态可行域.在给定系统构型的基础上,根据位移约束、速度关系,建立了系统位置运动学模型和姿态运动学模型,并建立了系统的动力学模型.在得到物体位置和姿态的基础上,分析了系统的位置可行域和姿态可行域,并基于蒙特卡罗算法给出了系统位置可行域和姿态可行域的求解方法.在确定的参数条件下,数值计算得到了系统的位置可行域和姿态可行域.位置可行域和姿态可行域的求解为进一步研究系统的轨迹规划、路径跟踪、稳定性等问题奠定了基础.
展开更多
关键词
多
机器人
吊运
运动
学模型
位置
可行
域
姿态
可行
域
下载PDF
职称材料
基于TMS320F2812的移动机器人运动控制系统
被引量:
1
2
作者
陈刚
程荫杭
《电气时代》
2006年第7期52-54,共3页
从硬件和软件两个方面设计和实现了基于TMS320F2812芯片的移动机器人运动控制系统。为提高控制精度和系统鲁棒性,在引入电动机同步控制策略的基础上,采用自适应模糊PID控制策略进行系统控制,然后对实际的移动机器人进行轨迹控制试验。...
从硬件和软件两个方面设计和实现了基于TMS320F2812芯片的移动机器人运动控制系统。为提高控制精度和系统鲁棒性,在引入电动机同步控制策略的基础上,采用自适应模糊PID控制策略进行系统控制,然后对实际的移动机器人进行轨迹控制试验。试验结果表明,该运动控制系统具有设计可行性和应用可靠性。
展开更多
关键词
TMS320F2812
运动
控制系统
移动
机器人
同步控制策略
设计
可行
性
控制试验
系统鲁棒性
模糊PID
控制精度
系统控制
下载PDF
职称材料
双层束搜索算法优化机器人制造单元调度问题
3
作者
赵晓飞
郭秀萍
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2019年第4期56-61,共6页
针对混流生产阻塞机器人制造单元调度问题,给出了可行机器人运动插入法,构建可行解。依据可行机器人运动插入法,提出双层过滤变宽度束搜索算法进行求解。搜索过程利用局部评价函数和全局评价函数对节点进行两次择优选取。通过计算随机...
针对混流生产阻塞机器人制造单元调度问题,给出了可行机器人运动插入法,构建可行解。依据可行机器人运动插入法,提出双层过滤变宽度束搜索算法进行求解。搜索过程利用局部评价函数和全局评价函数对节点进行两次择优选取。通过计算随机生成算例,仿真结果表明,相对于以分支定界算法产生的可行解进行变邻域搜索、分支定界算法、局部评价函数束搜索算法、全局评价函数束搜索算法和双层过滤定宽度束搜索算法,双层过滤变宽度束搜索算法不但能显著提高搜索效率,而且解的平均改进度分别为3.07%、6.07%、7.79%、12.62%、14.47%。
展开更多
关键词
机器人
制造单元
双层过滤变宽度束搜索
混流生产
阻塞
可行机器人运动插入法
下载PDF
职称材料
外力干扰下的机器人目标可达性分析
被引量:
1
4
作者
蒋纬洋
张华
刘满禄
《自动化仪表》
CAS
2015年第8期61-64,68,共5页
针对外力干扰对机器人运动性能、运动轨迹和目标点精度的影响,导致机器人在匀速、匀加速与变加速情况下产生的目标可达性等问题,提出了一种全局路径规划的目标可达性分析方法。该方法将机器人实时位置视为原点,通过正交分解作用力,以人...
针对外力干扰对机器人运动性能、运动轨迹和目标点精度的影响,导致机器人在匀速、匀加速与变加速情况下产生的目标可达性等问题,提出了一种全局路径规划的目标可达性分析方法。该方法将机器人实时位置视为原点,通过正交分解作用力,以人工势场法调节机器人的运动。在Matlab计算环境中,将理论推导与数值仿真相结合,实时分析机器人是否可到达目标点并给出预判结果。仿真结果表明,该分析法具有较好的实用性。
展开更多
关键词
机器人
人工势场
路径规划
正交分解
可行
性分析
运动
性能
下载PDF
职称材料
题名
多机器人联合吊运系统可行域分析与求解
被引量:
7
1
作者
赵志刚
滕富军
石广田
李劲松
季钢
机构
兰州交通大学机电工程学院
上海交通大学机械与动力工程学院
出处
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015年第8期1174-1180,共7页
基金
国家自然科学基金项目(51265021)
高等学校博士学科点专项科研基金新教师类课题(20126204120004)
+1 种基金
教育部科学技术研究重点项目(212184)
甘肃省自然科学基金项目(1212RJZA067)资助
文摘
针对多机器人共同吊运同一个物体形成闭运动链的协调系统,定义了系统的位置可行域和姿态可行域.在给定系统构型的基础上,根据位移约束、速度关系,建立了系统位置运动学模型和姿态运动学模型,并建立了系统的动力学模型.在得到物体位置和姿态的基础上,分析了系统的位置可行域和姿态可行域,并基于蒙特卡罗算法给出了系统位置可行域和姿态可行域的求解方法.在确定的参数条件下,数值计算得到了系统的位置可行域和姿态可行域.位置可行域和姿态可行域的求解为进一步研究系统的轨迹规划、路径跟踪、稳定性等问题奠定了基础.
关键词
多
机器人
吊运
运动
学模型
位置
可行
域
姿态
可行
域
Keywords
multi-robot lifting
kinematics model
feasible regions of position
feasible regions of posture
分类号
TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
基于TMS320F2812的移动机器人运动控制系统
被引量:
1
2
作者
陈刚
程荫杭
机构
北京交通大学电子信息工程学院
出处
《电气时代》
2006年第7期52-54,共3页
文摘
从硬件和软件两个方面设计和实现了基于TMS320F2812芯片的移动机器人运动控制系统。为提高控制精度和系统鲁棒性,在引入电动机同步控制策略的基础上,采用自适应模糊PID控制策略进行系统控制,然后对实际的移动机器人进行轨迹控制试验。试验结果表明,该运动控制系统具有设计可行性和应用可靠性。
关键词
TMS320F2812
运动
控制系统
移动
机器人
同步控制策略
设计
可行
性
控制试验
系统鲁棒性
模糊PID
控制精度
系统控制
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
双层束搜索算法优化机器人制造单元调度问题
3
作者
赵晓飞
郭秀萍
机构
西南交通大学经济管理学院
重庆文理学院经济管理学院
出处
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2019年第4期56-61,共6页
基金
国家自然科学基金(No.71471151
No.61573264)
+1 种基金
中央高校基本科研业务费专项资金(No.26816WCX04)
重庆市教委科学技术项目(No.KJ1711293)
文摘
针对混流生产阻塞机器人制造单元调度问题,给出了可行机器人运动插入法,构建可行解。依据可行机器人运动插入法,提出双层过滤变宽度束搜索算法进行求解。搜索过程利用局部评价函数和全局评价函数对节点进行两次择优选取。通过计算随机生成算例,仿真结果表明,相对于以分支定界算法产生的可行解进行变邻域搜索、分支定界算法、局部评价函数束搜索算法、全局评价函数束搜索算法和双层过滤定宽度束搜索算法,双层过滤变宽度束搜索算法不但能显著提高搜索效率,而且解的平均改进度分别为3.07%、6.07%、7.79%、12.62%、14.47%。
关键词
机器人
制造单元
双层过滤变宽度束搜索
混流生产
阻塞
可行机器人运动插入法
Keywords
robotic cells
double layers filtered variable width beam search
hybrid flow shop production
blocking
feasible robotic activity insertion method
分类号
TP278 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
F273 [经济管理—企业管理]
下载PDF
职称材料
题名
外力干扰下的机器人目标可达性分析
被引量:
1
4
作者
蒋纬洋
张华
刘满禄
机构
西南科技大学特殊环境机器人技术四川省重点实验室
出处
《自动化仪表》
CAS
2015年第8期61-64,68,共5页
基金
2013四川省科技计划基金资助项目(编号:2013GZX0152)
文摘
针对外力干扰对机器人运动性能、运动轨迹和目标点精度的影响,导致机器人在匀速、匀加速与变加速情况下产生的目标可达性等问题,提出了一种全局路径规划的目标可达性分析方法。该方法将机器人实时位置视为原点,通过正交分解作用力,以人工势场法调节机器人的运动。在Matlab计算环境中,将理论推导与数值仿真相结合,实时分析机器人是否可到达目标点并给出预判结果。仿真结果表明,该分析法具有较好的实用性。
关键词
机器人
人工势场
路径规划
正交分解
可行
性分析
运动
性能
Keywords
Robots
Artificial potential field
Path planning
Orthogonal decomposition
Feasibility analysis
Motion performance
分类号
TH86 [机械工程—精密仪器及机械]
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
多机器人联合吊运系统可行域分析与求解
赵志刚
滕富军
石广田
李劲松
季钢
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015
7
下载PDF
职称材料
2
基于TMS320F2812的移动机器人运动控制系统
陈刚
程荫杭
《电气时代》
2006
1
下载PDF
职称材料
3
双层束搜索算法优化机器人制造单元调度问题
赵晓飞
郭秀萍
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2019
0
下载PDF
职称材料
4
外力干扰下的机器人目标可达性分析
蒋纬洋
张华
刘满禄
《自动化仪表》
CAS
2015
1
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
上一页
1
下一页
到第
页
确定
用户登录
登录
IP登录
使用帮助
返回顶部