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多机器人联合吊运系统可行域分析与求解 被引量:7
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作者 赵志刚 滕富军 +2 位作者 石广田 李劲松 季钢 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第8期1174-1180,共7页
针对多机器人共同吊运同一个物体形成闭运动链的协调系统,定义了系统的位置可行域和姿态可行域.在给定系统构型的基础上,根据位移约束、速度关系,建立了系统位置运动学模型和姿态运动学模型,并建立了系统的动力学模型.在得到物体位置和... 针对多机器人共同吊运同一个物体形成闭运动链的协调系统,定义了系统的位置可行域和姿态可行域.在给定系统构型的基础上,根据位移约束、速度关系,建立了系统位置运动学模型和姿态运动学模型,并建立了系统的动力学模型.在得到物体位置和姿态的基础上,分析了系统的位置可行域和姿态可行域,并基于蒙特卡罗算法给出了系统位置可行域和姿态可行域的求解方法.在确定的参数条件下,数值计算得到了系统的位置可行域和姿态可行域.位置可行域和姿态可行域的求解为进一步研究系统的轨迹规划、路径跟踪、稳定性等问题奠定了基础. 展开更多
关键词 机器人吊运 运动学模型 位置可行 姿态可行
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基于TMS320F2812的移动机器人运动控制系统 被引量:1
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作者 陈刚 程荫杭 《电气时代》 2006年第7期52-54,共3页
从硬件和软件两个方面设计和实现了基于TMS320F2812芯片的移动机器人运动控制系统。为提高控制精度和系统鲁棒性,在引入电动机同步控制策略的基础上,采用自适应模糊PID控制策略进行系统控制,然后对实际的移动机器人进行轨迹控制试验。... 从硬件和软件两个方面设计和实现了基于TMS320F2812芯片的移动机器人运动控制系统。为提高控制精度和系统鲁棒性,在引入电动机同步控制策略的基础上,采用自适应模糊PID控制策略进行系统控制,然后对实际的移动机器人进行轨迹控制试验。试验结果表明,该运动控制系统具有设计可行性和应用可靠性。 展开更多
关键词 TMS320F2812 运动控制系统 移动机器人 同步控制策略 设计可行 控制试验 系统鲁棒性 模糊PID 控制精度 系统控制
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双层束搜索算法优化机器人制造单元调度问题
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作者 赵晓飞 郭秀萍 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2019年第4期56-61,共6页
针对混流生产阻塞机器人制造单元调度问题,给出了可行机器人运动插入法,构建可行解。依据可行机器人运动插入法,提出双层过滤变宽度束搜索算法进行求解。搜索过程利用局部评价函数和全局评价函数对节点进行两次择优选取。通过计算随机... 针对混流生产阻塞机器人制造单元调度问题,给出了可行机器人运动插入法,构建可行解。依据可行机器人运动插入法,提出双层过滤变宽度束搜索算法进行求解。搜索过程利用局部评价函数和全局评价函数对节点进行两次择优选取。通过计算随机生成算例,仿真结果表明,相对于以分支定界算法产生的可行解进行变邻域搜索、分支定界算法、局部评价函数束搜索算法、全局评价函数束搜索算法和双层过滤定宽度束搜索算法,双层过滤变宽度束搜索算法不但能显著提高搜索效率,而且解的平均改进度分别为3.07%、6.07%、7.79%、12.62%、14.47%。 展开更多
关键词 机器人制造单元 双层过滤变宽度束搜索 混流生产 阻塞 可行机器人运动插入法
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外力干扰下的机器人目标可达性分析 被引量:1
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作者 蒋纬洋 张华 刘满禄 《自动化仪表》 CAS 2015年第8期61-64,68,共5页
针对外力干扰对机器人运动性能、运动轨迹和目标点精度的影响,导致机器人在匀速、匀加速与变加速情况下产生的目标可达性等问题,提出了一种全局路径规划的目标可达性分析方法。该方法将机器人实时位置视为原点,通过正交分解作用力,以人... 针对外力干扰对机器人运动性能、运动轨迹和目标点精度的影响,导致机器人在匀速、匀加速与变加速情况下产生的目标可达性等问题,提出了一种全局路径规划的目标可达性分析方法。该方法将机器人实时位置视为原点,通过正交分解作用力,以人工势场法调节机器人的运动。在Matlab计算环境中,将理论推导与数值仿真相结合,实时分析机器人是否可到达目标点并给出预判结果。仿真结果表明,该分析法具有较好的实用性。 展开更多
关键词 机器人 人工势场 路径规划 正交分解 可行性分析 运动性能
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