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基于可视点法剔除动态目标的激光-惯导SLAM
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作者 陈耀华 何丽 +2 位作者 王宏伟 冉腾 刘哲凝 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第9期246-254,共9页
针对传统激光同时定位与建图在动态环境中位姿估计累计误差大、地图中存在动态目标错误点云的问题,本文提出了一种基于可视点法实时剔除动态目标的激光-惯导SLAM方法(DM-LIO)。该方法使用IMU测量值为基于可视点法的动态目标剔除模块提... 针对传统激光同时定位与建图在动态环境中位姿估计累计误差大、地图中存在动态目标错误点云的问题,本文提出了一种基于可视点法实时剔除动态目标的激光-惯导SLAM方法(DM-LIO)。该方法使用IMU测量值为基于可视点法的动态目标剔除模块提供先验位姿,并引入基于弯曲体素空间的点云聚类方法,以解决在低分辨率可视点法下动态点不能被完全捕捉的问题,从而实现了在算法前端剔除激光点云中的动态目标。本文通过自主搭建室内真机实验平台和使用公开数据集两种方式对算法性能进行评估。真机实验结果表明本文提出的DM-LIO能够对多个动态目标以及非先验动态目标进行实时剔除;在公开数据集Urbanloco上的测试结果表明,在高动态的环境下DM-LIO的绝对轨迹误差相较于LIO-SAM减少了60%以上,验证了该算法在高动态环境中具有良好的定位精度。 展开更多
关键词 同时定位与建图 动态环境 可视点 激光惯性里程计 多传感器融合
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求解一类非标准DC规划的最优可视点算法
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作者 杜廷松 王浚岭 《甘肃教育学院学报(自然科学版)》 2002年第1期11-14,共4页
基于借用定位理论中的“可视性 (visibility)”假设 ,我们提出了求解非标准DC问题的一种外逼近方法 ,称之为最优可视点算法 ,从而获得问题的全局最优解 ,并证明了算法的收敛性 .该方法当非凸变量的数目较少时是有效的、实用的 .
关键词 外逼近方法 全局最优解 非标准DC规则 最优可视点算法 定位理论 非凸变量
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动态未知环境下一种新的机器人路径规划方法 被引量:5
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作者 白金柯 陈立家 +2 位作者 金何 陈瑞霞 毛海涛 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2011年第10期33-36,共4页
针对机器人动态路径规划问题,提出了一种机器人在复杂动态环境中实时路径规划方法。该方法基于滚动窗口的路径规划和避障策略,通过设定可视点子目标、绕行障碍物和对动态障碍物的分析预测,实现机器人在复杂动态环境下的路径规划。针对... 针对机器人动态路径规划问题,提出了一种机器人在复杂动态环境中实时路径规划方法。该方法基于滚动窗口的路径规划和避障策略,通过设定可视点子目标、绕行障碍物和对动态障碍物的分析预测,实现机器人在复杂动态环境下的路径规划。针对障碍物分布情况,合理设计可视点法和绕行算法之间转换,有效地解决了局部路径规划的死循环与极小值问题。该方法用于凸形障碍物、凹形障碍物共存的动态环境,仿真结果证明了该方法的有效性和可行性。 展开更多
关键词 路径规划 可视点 绕行算法 子目标 滚动窗口
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障碍空间中基于并行蚁群算法的k近邻查询 被引量:2
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作者 郭良敏 朱莹 孙丽萍 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2019年第3期790-795,共6页
为解决障碍空间中的k近邻查询问题,提出一种基于改进的并行蚁群算法的k近邻查询方法(PAQ)。首先,利用不同信息素种类的蚁群实现并行查询k近邻;其次,增加时间因素作为路径长短的判断条件,以最直接地呈现蚂蚁的搜索时间;然后,重新定义初... 为解决障碍空间中的k近邻查询问题,提出一种基于改进的并行蚁群算法的k近邻查询方法(PAQ)。首先,利用不同信息素种类的蚁群实现并行查询k近邻;其次,增加时间因素作为路径长短的判断条件,以最直接地呈现蚂蚁的搜索时间;然后,重新定义初始信息素浓度,以避免蚂蚁的盲目搜索;最后,引入可视点将障碍路径分割为多段欧氏路径,选择可视点进行概率转移,并改进启发函数,以促使蚂蚁朝着更为正确的方向搜索,避免算法过早陷入局部最优。与WithGrids相比,当数据点个数小于300时,对于线段障碍,算法运行时间平均缩短约91.5%;对于多边形障碍平均缩短约78.5%。实验结果表明,该方法在数据规模较小时的运行时间具有明显的优势,且可以处理多边形障碍。 展开更多
关键词 障碍空间 K近邻 蚁群算法 并行化 可视点
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一种地形可视性分析算法的高效实现 被引量:1
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作者 韩政 吴秋云 +1 位作者 陈荦 景宁 《兵工自动化》 2011年第11期50-52,共3页
针对可视性分析在较大规模数据和高分辨率条件下存在计算冗余和计算效率不高的问题,提出一种基于最邻近可视点的新算法,将其用于通视线分析和视域分析,并以实例对笔者提出的改进算法、OA算法及ArcGIS可视性分析模块进行对比分析。实验... 针对可视性分析在较大规模数据和高分辨率条件下存在计算冗余和计算效率不高的问题,提出一种基于最邻近可视点的新算法,将其用于通视线分析和视域分析,并以实例对笔者提出的改进算法、OA算法及ArcGIS可视性分析模块进行对比分析。实验结果表明:提出的新算法在时间性能上优于可视性分析的基本算法和ArcGIS的可视性分析模块,并已成功应用于工程实际中。 展开更多
关键词 地形可视性分析 数字高程模型 最邻近可视点 边界搜索 通视线 视域
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国内低氧训练研究现状的可视化分析 被引量:1
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作者 李志刚 林文弢 《体育科研》 2018年第1期56-65,共10页
为了深入分析国内低氧训练研究的现状,运用CiteSpaceⅢ和CNKI的可视化功能对近20年来发表在国内体育核心期刊上有关低氧训练的文献进行计量学统计和可视化分析。结果表明,总体研究趋势以2008年为顶点呈正态分布,国内形成了凸显的科研力... 为了深入分析国内低氧训练研究的现状,运用CiteSpaceⅢ和CNKI的可视化功能对近20年来发表在国内体育核心期刊上有关低氧训练的文献进行计量学统计和可视化分析。结果表明,总体研究趋势以2008年为顶点呈正态分布,国内形成了凸显的科研力量。研究的热点主题包括低氧训练方式的多样化,低氧训练的监控,提高运动员的有氧和无氧能力,对机体的免疫力、认知功能的影响,在控重减肥中的应用,低氧训练干预下的氧化应激和细胞凋亡情况,低氧训练习服与基因多态性的关系,低氧训练对机体作用的分子机理的探讨等方面。新的低氧训练方式的应用、低氧训练的健康促进功能、低氧训练的分子机理的探讨和学科交叉成为今后的研究趋势。 展开更多
关键词 低氧训练 知识图谱 可视化 训练方式 研究热点 发展趋势
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Sentiment classification model for bullet screen based on self-attention mechanism 被引量:2
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作者 ZHAO Shuxu LIU Lijiao MA Qinjing 《Journal of Measurement Science and Instrumentation》 CAS CSCD 2021年第4期479-488,共10页
With the development of short video industry,video and bullet screen have become important ways to spread public opinions.Public attitudes can be timely obtained through emotional analysis on bullet screen,which can a... With the development of short video industry,video and bullet screen have become important ways to spread public opinions.Public attitudes can be timely obtained through emotional analysis on bullet screen,which can also reduce difficulties in management of online public opinions.A convolutional neural network model based on multi-head attention is proposed to solve the problem of how to effectively model relations among words and identify key words in emotion classification tasks with short text contents and lack of complete context information.Firstly,encode word positions so that order information of input sequences can be used by the model.Secondly,use a multi-head attention mechanism to obtain semantic expressions in different subspaces,effectively capture internal relevance and enhance dependent relationships among words,as well as highlight emotional weights of key emotional words.Then a dilated convolution is used to increase the receptive field and extract more features.On this basis,the above multi-attention mechanism is combined with a convolutional neural network to model and analyze the seven emotional categories of bullet screens.Testing from perspectives of model and dataset,experimental results can validate effectiveness of our approach.Finally,emotions of bullet screens are visualized to provide data supports for hot event controls and other fields. 展开更多
关键词 bullet screen text sentiment classification self-attention mechanism visual analysis hot events control
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Visual analysis of research hotspots and trends in the treatment of immune thrombocytopenia with traditional Chinese medicine 被引量:2
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作者 GAO Yao WU Zhenhui +5 位作者 WU Min Abid Naeem LI Weizhizi ZHANG Daling LIU Fan ZENG Yingjian 《Digital Chinese Medicine》 2022年第3期326-339,共14页
Objective Through bibliometrics and visual analysis of the related studies on traditional Chinese medicine(TCM)treatment of immune thrombocytopenia(ITP),this study aims to sort out the overall research progress,hotspo... Objective Through bibliometrics and visual analysis of the related studies on traditional Chinese medicine(TCM)treatment of immune thrombocytopenia(ITP),this study aims to sort out the overall research progress,hotspots,and trends in this field,and provide reference for further research in ITP.Methods The articles on ITP treated by TCM were retrieved from China National Knowledge Infrastructure(CNKI),Wanfang Database,China Science and Technology Journal Database(VIP),Web of Science Core Collection(WOSCC),and PubMed.The retrieval time was from the establishment of the databases to July 31,2022.VOSviewer,CiteSpace,Carrot2,and Note-Express were used for data analysis of the articles in terms of their quantities,types,and journals,and for visualization of research hotspots,authors,institutions,and keywords.Results 1493 Chinese articles and 40 English articles were included.The articles in Chinese mainly focus on clinical trial research and clinical experience summary,while the English articles mainly focus on clinical trial research and animal research.The Chinese articles were published in 317 Chinese journals,while English articles were published in 29 English journals.Research hotspots include the clinical syndrome differentiation of ITP,the therapeutic effect of TCM compounds on ITP,and the mechanism of ITP treatment.Keyword analysis shows that there are many research achievements in integrated traditional Chinese and western medicine treatment,clinical research,famous doctors’experience,TCM treatment,cellular immunity,and humoral immunity.The authors with the most articles in Chinese and English are Professor CHEN Xinyi and Professor MA Rou,respectively,and the research institutions with the most articles are Dongzhimen Hospital of Beijing University of Chinese Medicine and Xiyuan Hospital of China Academy of Chinese Medical Sciences.Chinese herbs often used to treat ITP clinically include Xianhecao(Agrimoniae Herba),Nvzhenzi(Ligustri Lucidi Fructus),Mohanlian(Ecliptae Herba),Zhongjiefeng(Sarcandrae Herba),etc.,and the prescription usually used to treat ITP include Guipi Decoction(归脾汤),Xijiao Dihuang Decoction(犀角地黄汤),Bazhen Decoction(八珍汤),Erzhi Pill(二至丸),and Xiaochaihu De-coction(小柴胡汤).The main development trends toward retrospective study,TCM treatment mechanism,and data mining. 展开更多
关键词 Immune thrombocytopenia Traditional Chinese medicine(TCM) BIBLIOMETRICS Visual analysis CiteSpace VOSviewer Carrot2 Research hotspot
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从需求侧研究基于时间的竞争:需求可视法 被引量:2
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作者 唐中君 陈荣秋 纪雪洪 《工业工程与管理》 2005年第3期82-87,共6页
在描述了构成需求链的需求产生和转移过程的基础上,分析了目前普遍采用的需求链向制造商传递需求的方法的局限性,提出了一类制造商利用来自需求链的与需求有关的信息,在需求链将需求传递给制造商之前,确定顾客需求的方法———需求可视... 在描述了构成需求链的需求产生和转移过程的基础上,分析了目前普遍采用的需求链向制造商传递需求的方法的局限性,提出了一类制造商利用来自需求链的与需求有关的信息,在需求链将需求传递给制造商之前,确定顾客需求的方法———需求可视法;提出了需求可视法的需求可视过程及其度量方法,论述了需求可视过程和需求产生转移过程的本质区别;提出了需求可视法的主要内容,包括需求可视信息源、需求可视技术、制造商和需求链成员在信息来源方面的合作机制、需求可视点的优化技术和需求可视辅助技术;论述了需求可视法的多样性特点,依据需求的相关性和自相关性的不同程度,顾客需求可以分为六类,这六类不同需求需要不同的需求可视信息源、不同的需求可视技术、不同的合作机制、不同的需求可视点。 展开更多
关键词 需求可视法 基于时间的竞争 需求链 需求可视点
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Brief Communications:QTLNetworkR:an interactive R package for QTL visualization
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作者 Wen-jun ZHENG Jian YANG Jun ZHU 《Journal of Zhejiang University-Science B(Biomedicine & Biotechnology)》 SCIE CAS CSCD 2010年第7期512-515,共4页
QTLNetworkR is an R package that aims to provide a user-friendly and platform-independent tool to visualize quantitative trait loci (QTL) mapping results. The graphical functions of the QTLNetworkR are based upon latt... QTLNetworkR is an R package that aims to provide a user-friendly and platform-independent tool to visualize quantitative trait loci (QTL) mapping results. The graphical functions of the QTLNetworkR are based upon lattice and grid packages, and the graphical user interface (GUI) of the QTLNetworkR is built upon RGtk2 and gWidgetsRGtk2 packages. Six functions are designed to help visualize marker interval, putative QTL, QTL-by- environment interactions, marker interval interactions, epistasis, and the predicted genetic architecture of complex traits. It is especially helpful in profiling results for multiple traits at multiple environments. The current version of QTLNetworkR is able to accept QTL mapping results from QTLNetwork, and it is ready for possible extensions to import results from some other QTL mapping software packages. In addition, we presented a QTL mapping result in rice (Oryza sativa) as an example to describe the features of QTLNetworkR. 展开更多
关键词 VISUALIZATION Quantitative trait loci (QTL) QTL mapping R package QTLNetworkR
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