多约束下车辆自主决策可达集分析

探究了自主车辆安全决策中存在的问题,包括复杂的操作条件及不确定性,传统验证方法无法满足这些需求,会降低自主车辆的安全性。为解决这一问题,提出了一种创新方法,利用车道边界作为主要约束条件,运用哈密顿-雅可比方程管理可达集,通过水平集技术可视化可达集,帮助自主车辆界定安全区域。研究结果表明,此方法提高了自主车辆的适应性,为其在复杂道路环境中的智能驾驶提供了理论支持,提升了道路安全性。这一多目标约束可达集建模方法有望推动自主驾驶汽车技术的进一步发展,实现更安全高效的道路交通。