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可重构并联机器人位置正解研究分析
1
作者
徐威
潘松峰
《工业控制计算机》
2018年第4期118-118,143,共2页
针对六自由度并联机器人的位置正解特性,研究了两种结构形式的并联机器人。采用数值分析方法对并联结构机器人进行位置正解的求取,利用优化搜索原理对计算过程进行简化。最后正解模型进行仿真验证。验证结果表明,在误差允许范围内,采用...
针对六自由度并联机器人的位置正解特性,研究了两种结构形式的并联机器人。采用数值分析方法对并联结构机器人进行位置正解的求取,利用优化搜索原理对计算过程进行简化。最后正解模型进行仿真验证。验证结果表明,在误差允许范围内,采用数值法得到的位置正解与理想的位置正解真实值二者数值基本吻合。
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关键词
可重构并联机器人
位置正解
运动学模型
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职称材料
可重构柔索并联机器人协同避障方法研究
被引量:
10
2
作者
訾斌
王炳尧
+1 位作者
刘浩
钱森
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第3期593-601,共9页
针对可重构索驱动机器人自身结构与环境障碍物间高碰撞风险问题,设计了一种基于临界支撑线及多指抓握的可重构柔索机器人协同避障方法。通过简化环境障碍物与机器人结构得到一类可重构柔索机器人在复杂环境下的一般模型,在此模型基础上...
针对可重构索驱动机器人自身结构与环境障碍物间高碰撞风险问题,设计了一种基于临界支撑线及多指抓握的可重构柔索机器人协同避障方法。通过简化环境障碍物与机器人结构得到一类可重构柔索机器人在复杂环境下的一般模型,在此模型基础上利用其结构的拓扑约束及障碍物间的临界支撑线求取机器人的无碰撞运动区域;通过凸包算法及凸包映射算法求取不同构型及障碍物分布下可重构柔索并联机器人的力封闭工作空间,并分析不同构型及障碍物分布对机器人无碰撞力封闭工作空间的影响;随后,通过优化算法求取指定运动轨迹上最优索分布;最后在重构索驱动机器人实验平台对所得优化结果进行验证。实验结果显示,所设计的可重构柔索机器人协同避障方法能有效避免重构索驱动机器人运动过程中的碰撞。
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关键词
可重构
柔索
并联
机器人
协同避障
力封闭工作空间
多指抓握
最优索力分布
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职称材料
题名
可重构并联机器人位置正解研究分析
1
作者
徐威
潘松峰
机构
青岛大学自动化与电气工程学院
出处
《工业控制计算机》
2018年第4期118-118,143,共2页
文摘
针对六自由度并联机器人的位置正解特性,研究了两种结构形式的并联机器人。采用数值分析方法对并联结构机器人进行位置正解的求取,利用优化搜索原理对计算过程进行简化。最后正解模型进行仿真验证。验证结果表明,在误差允许范围内,采用数值法得到的位置正解与理想的位置正解真实值二者数值基本吻合。
关键词
可重构并联机器人
位置正解
运动学模型
Keywords
reconfigurable parallel robot
position is positive solution
sports model
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
可重构柔索并联机器人协同避障方法研究
被引量:
10
2
作者
訾斌
王炳尧
刘浩
钱森
机构
合肥工业大学机械工程学院
出处
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第3期593-601,共9页
基金
国家自然科学基金(51575150)项目资助
文摘
针对可重构索驱动机器人自身结构与环境障碍物间高碰撞风险问题,设计了一种基于临界支撑线及多指抓握的可重构柔索机器人协同避障方法。通过简化环境障碍物与机器人结构得到一类可重构柔索机器人在复杂环境下的一般模型,在此模型基础上利用其结构的拓扑约束及障碍物间的临界支撑线求取机器人的无碰撞运动区域;通过凸包算法及凸包映射算法求取不同构型及障碍物分布下可重构柔索并联机器人的力封闭工作空间,并分析不同构型及障碍物分布对机器人无碰撞力封闭工作空间的影响;随后,通过优化算法求取指定运动轨迹上最优索分布;最后在重构索驱动机器人实验平台对所得优化结果进行验证。实验结果显示,所设计的可重构柔索机器人协同避障方法能有效避免重构索驱动机器人运动过程中的碰撞。
关键词
可重构
柔索
并联
机器人
协同避障
力封闭工作空间
多指抓握
最优索力分布
Keywords
reconfigurable cable-driven parallel robot
collaborative obstacle avoidance
force closure workspace
multi-finger grasp
optimal distribution of cable force
分类号
TH112 [机械工程—机械设计及理论]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
可重构并联机器人位置正解研究分析
徐威
潘松峰
《工业控制计算机》
2018
0
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职称材料
2
可重构柔索并联机器人协同避障方法研究
訾斌
王炳尧
刘浩
钱森
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017
10
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职称材料
已选择
0
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参考文献
引证文献
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