并联机器人运动路径算法和控制方法研究

首先,以台达运动控制器为核心配合台达伺服系统搭建并联机器人控制系统;其次,结合系统中距离传感器的位置反馈,设计了并联机器人对传送带上非固定位置物体抓取的运动路径算法;再次,应用Delta并联机器人的运动学逆解模型,规划出控制并联机器人动作的伺服电机的运动状态;最后,利用台达运动控制器内置的电子凸轮模块控制伺服电机的相关运动。该运动算法应用灵活,控制方法简单有效,适用于机器人动平台终端对转送带上非固定位置物体的精确定位和抓取。

台达20PM PLC在精密冲压成型机上的应用

本文主要介绍一种精密冲压成型机的生产工艺和电气控制系统，以及通过台达运动型控制器20PM的电子凸轮功能配合台达高性能ASD—A＋伺服驱动器的控制系统实现方式。台达20PM运动型PLC具有强大而灵活的电子凸轮功能，如凸轮曲线自动生成、动态修改、偏移、平滑等，为该精密冲压成型机的研发提供了良好的技术条件，同时单虚拟主轴与多电子凸轮从轴配合的运动控制模式为多轴协调运动控制提供了一种新的解决方案。