机器人自动磨抛叶轮型面轨迹规划与运动分析

为了实现机器人在磨抛加工过程的平稳运行、消除磨抛振动、解决各机械臂的运动突变问题,从轨迹规划方式入手,对机器人的运动轨迹进行了仿真研究。利用Solidworks软件在叶片上规划两种磨抛轨迹,并用Matlab软件对两种磨抛轨迹进行了仿真分析。分析结果表明,采用所提出的基于最小曲率的轨迹提取方法得到的机器人各关节位置、角速度、角加速度的变化幅度,小于传统上基于边缘线的轨迹生成方法相应的变化幅度。基于最小曲率的轨迹提取方法所得机器人运动轨迹变化图显示,在机器人整个运动过程中,各关节位置、角速度和角加速度的变化曲线光滑连续。这说明机器人振动较小。

叶轮型面半自动成形铣床的研制

提出研制叶轮型面半自动成形铣床的必要性，并介绍了整机和主要部件的结构。采用成形铣削加工叶轮型面，保证了加工精度。