含各向异性尺度形变数据集匹配问题的Lie群方法

通过分析含各向异性尺度形变的数据集匹配问题,将尺度约束引入模型,再结合迭代最近点(Iterative closest point,ICP)方法的一般过程,将含各向异性尺度形变的数据集匹配问题描述为Lie群约束优化问题.通过Lie群的局部参数化和局部线性化方法,将带尺度上下界约束的Lie群约束优化问题转化为一系列的二次规划问题,最终形成了一个完整的匹配迭代算.该方法不仅具有传统ICP方法的快速准确的特点,而且还能够处理存在大尺度形变的数据集匹配问题.由于对尺度参数进行约束,因此比传统方法有更好的鲁棒性.最后,为确保匹配的全局性,给出了一套初始变换的选择方案.