具有动态领导者的多智能体系统分组一致性控制

对一类具有动态领导者的非线性多智能体系统的一致性进行研究,解决了领导-跟随一致性控制问题。首先,考虑到多目标任务中广泛存在的合作-竞争机制和领导者的控制输入非零的情况,基于邻居智能体的相对状态信息,设计了一类分布式的分组一致性控制器。通过在所设计的控制器中增加补偿项,解决了由领导者非零控制输入引出的问题。引入了一类Lipschitz-like条件,解决了非线性项在实现分组一致时所带来的困难。其次,利用图论和构造Lyapunov函数,通过求解代数Riccati方程得出了系统实现分组一致性的充分条件,并基于所设计的控制器实现了多智能体系统动态领导-跟随的分组一致性控制。最后,通过数值仿真和结果分析验证了所提出控制方案的有效性和可行性。

DoS攻击下一类二阶多智能体系统的安全分组一致性研究

针对拒绝服务(denial-of-service,DoS)攻击下一类二阶多智能体系统的安全分组一致性协同控制问题,区别于同类工作,在非周期性多信道独立的攻击场景下,基于复杂系统中智能体间的合作与竞争交互,提出一种新的带有状态估计器的安全分组一致性控制协议.在该协议的作用下,首先,给出DoS攻击持续时间的约束条件,通过设计合适的李雅普诺夫函数,结合求解代数黎卡提方程得到不同攻击模式下信道的衰减率;然后,通过引入与各个信道对应的等效衰减率,克服所得衰减率与信道难以匹配的问题,并给出系统的稳定性判据;最后,通过数值实验验证理论分析所得结论的正确性和有效性.