改进人工势场法的机械臂避障路径规划

针对传统机械臂路径规划只适用于具有特殊构型的机械臂这一不足,提出在利用遗传算法等方法求解得到一组合理的关节值后,运用人工势场法在机械臂关节空间内搜索、采用合势能最速下降为控制标准的机械臂路径规划方法。同时利用在局部极小附近添加虚拟障碍,产生虚拟斥力势能的方法解决了局部极小问题,使机械臂成功绕过障碍到达目标。仿真验证了该方法的正确性和有效性。