煤矿智能单轨吊研究进展与关键技术

分析了目前常用的5种矿用单轨吊(即防爆柴油机单轨吊、防爆蓄电池单轨吊、气动单轨吊、绳牵引单轨吊和电缆拖挂单轨吊)的优缺点,指出防爆柴油机单轨吊和防爆蓄电池单轨吊因运输能力强,已广泛应用于煤矿井下设备及物料运输,防爆蓄电池单轨吊因其绿色清洁的特点,逐渐成为煤矿井下辅助运输的重点研发装备。从电池驱动、定位、测控、信息传输4个方面分析了矿用单轨吊系统的研究现状,指出目前的矿用单轨吊系统存在自动化、智能化水平低等问题,要实现单轨吊智能化运输,需研究单轨吊锂电池防爆及电池管理、全局与局部融合精确定位、多传感器信息融合智能测控、边缘计算信息传输等关键技术。针对锂电池防爆及电池管理技术,提出了基于变密度法的防爆大容量锂电池结构拓扑优化设计方法,及基于改进麻雀搜索算法/遗传算法的均衡管理方案;针对精确定位技术,提出了惯导+里程计融合的全局定位方法,及基于视觉+UWB组合的局部定位方法;针对智能测控技术,提出了基于递推最小二乘算法/二阶近似扩展卡尔曼滤波的智能检测方法、随动电子围栏实时构建方法和基于模糊规则的矢量控制方法;针对信息传输技术,提出了基于融合5G网络的“本地-近程-地面”通信系统架构,及基于边缘计算的分布式数据计算及传输方法。煤矿智能单轨吊关键技术问题和解决方案的提出,为加快煤矿智能单轨吊发展提供了一种新思路。

腹腔镜髂耻韧带悬吊术、骶韧带悬吊术治疗盆腔器官脱垂的对照研究

目的探讨盆腔器官脱垂患者经腹腔镜髂耻韧带悬吊术、骶韧带悬吊术治疗后,盆腔器官脱垂量化测量值、生活质量等的差异性。方法方便选取2021年9月—2023年1月在龙岩市第二医院就诊的41例盆腔器官脱垂患者为研究对象,按随机数表法分观察组(髂耻韧带悬吊术组)21例和对照组(骶韧带悬吊术组)20例。比较两组患者的手术时间、术中出血量及术后6个月盆腔器官脱垂量化测量值等指标。结果观察组患者的手术时间为(72.34±9.20)min,住院时间为(5.46±0.52)d,均短于对照组的(85.50±13.16)min、(6.63±0.70)d,差异有统计学意义(t=3.726、6.096,P均<0.05)。术后6个月,观察组患者的盆腔器官脱垂量化测量值、盆底障碍影响简易问卷-7评分和盆底功能障碍问卷简表-20评分低于对照组,盆腔器官脱垂/尿失禁性功能问卷表-12评分高于对照组,差异有统计学意义(P均<0.05)。结论与骶韧带悬吊术相比,髂耻韧带悬吊术能够缩短盆腔器官脱垂患者的手术时间、住院时长,改善生活质量。

装配式桥梁预埋钢绞线吊环受力性能试验研究

针对装配式桥梁预制件的预埋钢绞线吊环受力性能展开试验研究。考虑吊环形状、埋置深度、是否设置P锚等参数,共设计制作了6个不同的钢绞线吊环,通过拔出试验对钢绞线吊环的力学性能进行了测试。试验结果表明,钢绞线与混凝土黏结强度较低,很难充分发挥其抗拉强度;在钢绞线埋置端设置P锚和锚固钢板,可大幅提高其承载力并减小埋置深度。此外,对某高速公路130 t预制桥墩在原位竖直起吊、放倒和扶直等过程中钢绞线吊环的应变进行测试,验证了预埋钢绞线吊环的安全性,指出了钢绞线吊环受力的不均性特性,并对实际工程吊环设计提出优化建议。

肝粘贴悬吊法、W型悬吊肝左叶、前腹壁肝脏V型悬吊法在腹腔镜胃癌根治术中的应用

目的 探讨肝粘贴悬吊法、W型悬吊肝左叶、前腹壁肝脏V型悬吊法在腹腔镜胃癌根治术中应用。方法 2018年10月~2022年10月我院行腹腔镜胃癌根治术的胃癌病人79例,根据悬吊方法不同分为A组(26例)、B组(26例)和C组(27例)三组。A组采用肝粘贴悬吊法,B组采用W型悬吊肝左叶法,C组采用前腹壁肝脏V型悬吊法,三组均随访至术后6个月。比较三组手术指标、并发症发生率以及术前、术后7天的肝功能变化情况。结果 B组肝悬吊时间[(16.23±2.52)分钟]和手术时间[(318.48±30.62)分钟],大于A组的(2.64±0.61)分钟和(233.64±20.67)分钟,同时也大于C组的(12.43±1.56)分钟和(270.81±25.77)分钟,C组肝悬吊时间[(12.43±1.56)分钟]和手术时间[(270.81±25.77)分钟]大于A组的(2.64±0.61)分钟和(233.64±20.67)分钟。B组出血量[(224.51±20.27)ml]和术中输血例数(5例)、C组出血量[(223.54±21.87)ml]和术中输血例数(7例)低于A组出血量[(324.54±30.51)ml]和术中输血例数(15例),差异有统计学意义(P<0.05)。术后7天B组血清丙氨酸氨基转移酶(ALT)为(27.52±3.62) U/L,门冬氨酸氨基转移酶(AST)为(25.75±3.95) U/L,白蛋白(ALB)为(31.65±3.18) g/L,C组分别为(26.54±3.73) U/L、(26.34±3.82) U/L和(32.06±3.09) g/L,均较术前升高,且B、C组术后血清ALT、AST、ALB水平高于A组,差异有统计学意义(P<0.05);A组术后肝脏裂伤发生率(11.54%)、出血发生率(7.69%)较高,B组术中壁腹膜出血发生率(11.54%)较高,三组并发症发生率比较差异无统计学意义(P>0.05)。结论 肝粘贴悬吊法操作简单、省时,但不适用于左肝肥厚者,术后脱胶可能引起肝表面撕裂出血;W型悬吊效果良好,耗时稍长,适用于肥胖、肝左叶肥大病人;V型加纱布悬吊效果适中,耗时适中。

浅谈组块主吊点的预制及安装

吊装作业在海洋平台建造及海上安装作业中占有非常重要的地位,吊点一旦出现问题将会造成十分严重的损失。虽然吊点在整个平台中属于辅助结构,但是它确需要承受整个平台的重量,因此吊点的预制及安装就显得尤为重要。本文就针对组块上主吊点结构的建造形式进行描述,对主吊点的预制步骤进行分析。

超大型电视演播室的吊挂类型研究

结合超大型电视演播室建设项目,分析了演播室内灯光吊挂的类型及其特点,介绍了演播室吊挂设备的工作原理。同时,探讨了不同类型演播室适用的吊挂形式,为其他在建的超大型电视演播室建设项目提供思路。

吊具90°旋转在起重船吊装预制构件中的应用

采用起重船(无旋转钩)直接吊装沉箱时,受吊具无法旋转的影响,在沉箱预制前,有关沉箱的吊点、台座布置、沉箱朝向均需提前根据与拟采用的起重船的船况、吊具情况进行调整。本文主要针对某工程的沉箱预制、吊装过程进行介绍和分析,为以后类似的情况下的预制构件吊装施工提供参考。

变压器有载开关吊芯装置设计研究

该研究设计了一种适用于变压器有载开关吊芯的吊装装置,此装置主要包括支撑单元、吊装单元、夹持单元3部分。支撑单元的底座、上支撑柱和斜支撑梁共同承担支撑装置及变压器有载开关的重量和荷载;吊装单元中的吊装工具通过防滑装置悬挂于横梁上,起重轮位于上支撑梁处,链条绕设在吊装工具和起重轮上,其中的一端与挂钩工具相连;夹持单元用于实现方便的吊装和检修操作,在吊装时将可伸缩夹持工具收起,然后将变压器有载开关的吊芯吊装到指定位置后放下夹持臂夹住吊芯。在实验中发现:应用该装置后,有载开关C级检修所需的时间明显缩短,说明该装置具有有效性。

导向注药套管经鼻悬吊留置伴或不伴锚定治疗肺部霉菌病的操作流程

全身使用有效抗霉菌药物是治疗肺部霉菌病的基础治疗方法,同时,经过内镜注药是气管、支气管和肺部霉菌病最重要的治疗方式之一。相比内镜注药,导向注药套管经鼻悬吊留置伴或不伴锚定治疗肺部霉菌病具有较多优势,包括可接驳注射泵持续缓慢地注入药物,可避免反复进行呼吸内镜等。该文介绍了导向注药套管经鼻悬吊留置伴或不伴锚定治疗肺部霉菌病的操作流程。

双浮吊抬吊空间异形跨运河桥施工技术

湖州南浔頔塘西桥项目为跨径96 m的空间异形结构人行桥,项目设计采用钢管拱与桥面的结构形式,拱肋与桥面及桥面与桥面之间采用工型截面刚性空间连接,结构造型新颖、独特、美观,但给施工带来很大困难。文章首先简述了项目的基本情况,然后详细地指出了本项目施工中的重难点问题及成因,最后针对这些难点问题进行逐步的分析,并提出了相应的解决措施,以期为后续类似工程提供借鉴和参考。

单轨吊起吊马达同步控制联合仿真分析

为了提高单轨吊起吊液压系统面对偏载启动、负载突变和系统调速时的自适应性,更好地满足单轨吊智能化远程控制需求,提出一种基于BP-PID控制的单轨吊液压起吊同步控制系统。首先,分析液压系统原理,并分析转速控制原理和同步控制策略;其次,分析BP神经网络原理并设计BP-PID控制器;最后运用AMESim和MATLAB/Simulink建立液压系统模型和同步控制器模型,并与PID控制进行比较分析系统偏载启动特性、抗负载突变特性和系统调速特性。仿真结果表明:偏载启动时,系统采用BP-PID控制能够有效降低起吊马达超调量和最大同步误差,减少系统响应时间;负载突变时,系统采用BP-PID控制能够有效降低系统最大同步误差,减少系统响应时间,使系统具有更好的鲁棒性;调速时,系统采用BP-PID控制,无论目标转速增加还是减少,都能有效降低起吊马达超调量,减少系统响应时间。

波浪作用下平台吊放遥控水下机器人系统共振响应研究

针对平台吊放遥控水下机器人(Remotely operated underwater vehicle, ROV)过程中产生的复杂的共振现象会激发ROV剧烈的摆动和纵荡响应,从而影响下放安全的问题,本文基于Orcaflex软件建立了平台-吊缆-ROV耦合运动系统的数值仿真模型,采用时域分析方法,研究波浪作用下平台吊放ROV过程的空中下放阶段和水中下放阶段的共振响应特性。结果表明:空中下放阶段,单摆共振周期公式可以估算吊缆-ROV系统摆动周期,系统共振周期随缆长增加而不断增大;由于吊缆-ROV系统会同平台发生纵摇的谐振,下放过程中出现共振摆动和纵荡响应尤为剧烈的阶段。水中下放阶段,本文对单摆公式进行了修正,系统摆动周期估算误差低于4%;海水阻尼使系统共振摆角随缆长增加而减小,共振摆动得到明显抑制;流荷载导致吊缆-ROV系统共振周期的增大,且流速越大,共振周期增加越明显。在常见海况下放ROV时,下放过程存在共振区,可通过选择合适的下放速度以减小下放过程中的共振效应。

滚仰式光电吊舱地理导引实现与误差分析

为了提升地理导引精度和成功率,根据滚仰式光电吊舱的结构特点,通过建立坐标系统、目标坐标求解和框架角解算三个步骤,完整构建了地理导引的数学模型,并在此基础上引入了速度前馈和小区域搜索模式。同时,对受惯导测量误差和目标距离影响的框架角解算误差进行了数据仿真。结果表明:经纬误差和航向角误差对俯仰角的解算误差影响较大;而高程误差和水平姿态角误差则对横滚角的解算误差影响较大。提升惯导的定位精度,可进一步减小框架角解算误差,从而提升地理导引精度,而当航向角<0.1°,水平姿态角<0.05°时,姿态角误差的影响权重会变小,再通过减小姿态角误差提升导引精度的作用已不明显。随着目标距离的增大,框架角解算误差会急剧减小。最后进行了导引试验,其俯仰、横滚角均方差均小于0.12°,表明了算法的准确性和仿真分析的有效性。

基于改进YOLOv7算法的接触网吊弦线夹螺母状态识别方法

针对传统的深度学习算法在处理铁路接触网吊弦线夹螺母时效果不佳,而人工巡检吊弦线夹螺母速度慢、难度大问题,提出一种改进的YOLOv7算法对接触网吊弦线夹螺母状态进行识别。首先,该算法在YOLOv7原有模型特征提取网络的末端融合卷积和自我注意力机制,使算法既拥有注意力和卷积的优势,又与单一的卷积或注意力相比具有较小的计算量,以提升缺陷检测的速度;然后,在特征提取网络的输出端引入空间到深度卷积模块,以空间层到深度层取代池化层,以非跨行卷积层取代跨行卷积层,强化算法对螺母缺陷状态的识别能力;最后,在输出层加入新的移动网络轻量级坐标注意力机制,以得到方向感知和位置敏感的注意图,互补地应用于输出特征图,以更有利于接触网吊弦线夹螺母的识别。仿真实验结果表明:在未经裁剪的接触网吊弦数据集上,该算法对吊弦线夹螺母状态识别的正确率达到90%以上,平均检测准确率为98.5%,证明改进后YOLOv7算法在兼具检测速度的同时能更加准确地识别接触网吊弦线夹螺母状态。

任务导向性训练辅以悬吊训练治疗痉挛性脑瘫的临床研究

目的:观察任务导向性训练辅以悬吊训练治疗痉挛性脑瘫(SCP)患儿的临床效果。方法:选取我院2019年10月-2020年10月接诊的76例SCP患儿为研究对象,采用随机数字表法分为对照组与研究组。两组均给予悬吊训练,观察组辅以任务导向性训练干预。比较两组患儿上肢功能、手功能、运动功能、平衡能力、肌痉挛程度、独立性及日常生活活动能力。结果:治疗后,两组患儿Caroll上肢功能测试(UEFT)、手功能评估量表(AHA)评分、粗大运动D区、E区评分、Berg平衡量表(BBS)评分、儿童功能独立评定量表(WeeFIM)评分、日常生活活动能力评定量表(ADL)评分升高,改良Ashworth量表(MAS)评分降低(P<0.05);与对照组相比,研究组UEFT、AHA评分、粗大运动D区、E区评分、BBS评分、WeeFIM评分、ADL评分较高,MAS评分较低(P<0.05)。研究组临床治疗总有效率高于对照组(P<0.05)。结论:任务导向性训练联合悬吊训练可有效提高SCP患儿粗大运动能力、生活自理能力、平衡能力,有助于SCP患儿运动能力恢复,临床疗效较好。

国外光电瞄准吊舱探测系统总体构架的对比分析

回顾了国外军队装备的四代光电瞄准吊舱的技术特点和发展历程,定义了光学口径和吊舱舱径之比(光舱比)作为衡量集成度的标准,重点针对第三代的Sniper XR ATP和ATFLIR两型采用共光路串联布局吊舱的探测系统进行了分析和正向设计:二者均拥有Φ150 mm口径,约1.5°×1.5°视场,在0.7~0.9μm和3.7~4.8μm波段的传递函数接近衍射限,前者为透射式前置望远系统,后者为离轴三反式前置望远系统,二者的结构布局为:前置望远系统置于吊舱前部压缩光束,通过光学铰链和快反镜将光束导入吊舱中,部分光进入各自的探测通道或激光发射通道。其中,类ATP的透射式前置望远系统可在汇聚光路中折叠形成俯仰/方位正交轴系并置于305 mm舱径内,光舱比约0.492;类ATFLIR的离轴三反式前置望远系统可在压缩后的平行光路中折叠形成方位/俯仰两个正交轴系并置于Φ330 mm的球体内,光舱比约0.455。作为对比,采用共光舱并联布局的第四代Litening 5和Talios吊舱探测系统将所有光学载荷和伺服框架平台置于吊舱前部的Φ406 mm球体内,光舱比约0.37,其并联共光舱设计架构的集成度较低。针对未来可能的升级要求,类ATFLIR吊舱比ATP吊舱具有更强的生命力,其采用纯反射式的前置望远系统可以更方便地增加波段和拓展功能。

外剥内扎术加内痔柱状缝扎悬吊联合痔科生肌散治疗环状混合痔的临床研究

目的探究外剥内扎术加内痔柱状缝扎悬吊联合痔科生肌散治疗环状混合痔的临床效果和安全性。方法选取2021年1月至2022年8月江苏省无锡市中医院收治的90例环状混合痔患者,采用随机数字表法将其分为对照组(外剥内扎术加内痔柱状缝扎悬吊治疗)和试验组(外剥内扎术加内痔柱状缝扎悬吊联合痔科生肌散治疗),各45例。治疗后1、3、7 d,比较两组肛周疼痛和水肿评分,比较两组治疗前及治疗后2周肛门狭窄情况、血清炎症因子水平,记录两组不良反应发生情况。结果治疗后3、7 d,两组肛周疼痛和水肿评分均低于治疗后1 d,治疗后7 d低于治疗后3 d,试验组治疗后1、3、7 d肛周疼痛和水肿评分低于同期对照组(P<0.05)。试验组肛门狭窄率低于对照组(P<0.05)。治疗后2周,两组肛门功能评分高于治疗前,且试验组高于对照组(P<0.05)。治疗后2周,两组白细胞计数、血清降钙素原水平均低于治疗前,且试验组低于对照组(P<0.05)。试验组不良反应总发生率低于对照组(P<0.05)。结论外剥内扎术加内痔柱状缝扎悬吊联合痔科生肌散治疗环状混合痔的临床效果较好,可在临床上推广使用。

浮动基多机悬吊系统动力耦合响应分析

为了研究浮动基多机悬吊系统在不规则波作用下的动力耦合关系,首先利用动量定理和动量矩定理建立了浮动基机器人动力学模型,其次利用达朗贝尔原理建立了悬吊系统的动力学模型,并提出了系统动力学的耦合关系分析步骤;最后结合实例,仿真分析了浮动基多机器人协调悬吊系统在不同波高、不同波长比和不同起吊速度下动力耦合响应过程。结果表明,该系统的理论研究进行了补充和完善,同时也为浮动基多机悬吊系统在实际的吊运过程中,判断安全的吊运环境提供技术支撑。

腹腔镜辅助阴式子宫切除术联合双侧髂耻韧带悬吊术治疗老年子宫脱垂患者的临床效果分析

目的分析腹腔镜辅助阴式子宫切除术联合双侧髂耻韧带悬吊术治疗老年子宫脱垂患者的临床效果。方法选取2020年9月至2022年9月安徽医科大学附属安庆第一人民医院治疗的76例老年子宫脱垂患者作为研究对象,采用随机数字表法分为观察组和对照组,各38例。分别采用腹腔镜辅助阴式子宫切除术联合阴道前后壁修补术、腹腔镜辅助阴式子宫切除术联合双侧髂耻韧带悬吊术治疗。比较两组围手术期指标、手术疗效、手术前后盆腔器官脱垂定量分期法(POP-Q)各指示点位置、性功能及阴道穹隆脱垂情况。结果观察组手术时间、术中出血量、术后肛门排气时间、留置导尿管时间均短于或少于对照组(P<0.05);观察组治疗总有效率高于对照组(P<0.05);两组术后3个月POP-Q各指示点位置及女性性功能量表(FSFI)评分均较术前改善(P<0.05),且观察组优于对照组(P<0.05);观察组术后6个月内阴道穹隆脱垂发生率低于对照组(P<0.05)。结论腹腔镜辅助阴式子宫切除术联合双侧髂耻韧带悬吊术治疗老年子宫脱垂疗效确切,创伤小,术后恢复快。

基于拉格朗日功能平衡法的单轨吊失速保护器触发理论分析

通过假设分步法从机器人学的角度对单轨吊机车失速保护器触发装置进行运动学分析,并对点位进行了详细描述。采用拉格朗日功能平衡法对失速保护器触发机构中的滑动轴位移状况建立了完整的动力学数学模型,通过该模型可以描述在运动过程中的滑动轴位移与运行速度、各部件参数之间的关系。借助Adams软件构建虚拟样机模型进行动力学仿真分析,得出所需的速度-位移仿真结果图。分析结果表明,滑动轴的位移与运行速度有关,当运行速度到达所设定临界值2 m/s时,滑动轴能够伸出足够长度以满足失速保护工作要求,符合数学模型的预期计算。