基于状态估计的起重机吊重摆角信息获取方法

针对工程实际应用中桥式起重机或门式起重机吊重摆角和摆角角速度不易直接测量的问题,利用小车位置信息设计了状态观测器,对吊重摆角和摆角角速度信息进行估计.通过引入观测器输出与小车吊重系统输出之间的差值,该差值经过观测器的增益向量调节送至观测器的输入端,将观测器的极点配置在负实轴上,实现观测器对摆角和摆角角速度稳定、快速估计.仿真研究表明:基于状态估计的吊重摆角信息获取方法可行,观测器具有较强的鲁棒性;随极点增大,观测器对吊重和绳长变化具有更宽的适应范围,但极点过大时,会出现估计误差上冲或下冲现象;当极点确定时,观测器对绳长变化比吊重变化敏感.

桥门式起重机吊重摆角软测量及仿真研究

为了解决工程中起重机吊重摆角和摆角角速度不易测量的问题,通过利用小车位置信息设计状态观测器,小车吊重系统和观测器构成软测量系统。通过引入观测器输出与小车吊重系统输出之间的差值并经过观测器的增益向量负反馈至观测器的输入端,将观测器的极点配置在负实轴上,实现系统对摆角和摆角角速度稳定、快速软测量。仿真研究表明:软测量系统具有较强的鲁棒性;随极点增大,软测量系统对吊重和绳长变化具有更宽的适应范围;当极点确定时,软测量效果对绳长变化比吊重变化敏感。

腰大肌悬吊膀胱角输尿管吻合术治疗长段输尿管阴道瘘38例疗效分析

目的探讨腰大肌悬吊膀胱角输尿管吻合术治疗长段输尿管阴道瘘的临床疗效。方法回顾性分析2007年7月～2013年7月我院收治的38例行腰大肌悬吊膀胱角输尿管吻合术治疗的长段输尿管阴道瘘患者,其中宫颈癌行子宫全切及淋巴结清扫术10例,子宫肌瘤行子宫全切术25例,剖宫产手术3例,于术后2～30 d出现漏尿症状,平均14 d。结果 38例患者手术均获得成功,术后随访5～35个月,均未再出现阴道漏尿及尿频、尿急症状。结论腰大肌悬吊膀胱角输尿管吻合术是治疗长段输尿管阴道瘘的有效方法。

基于加速度计的起重机吊重摆角测算方法研究

吊重摆角是起重机智能电子式防摇系统的重要输入参数之一。为了避免当今市场上摆角测量方法在具体使用中的一些限制,文章研究利用加速度计分别测量小车、吊重所受的加速度,并通过两次积分后的差值,来计算小车和吊重的水平位置偏差,再利用该偏差值和吊绳长度来计算吊重的摆角。

不同参数对塔机吊重摆角和塔身结构振动的影响

针对塔机结构振动特性的研究虽然已取得了丰硕的成果,但是很多文献把塔机结构当作刚性结构来研究,或者未考虑塔机的加速度对吊重摆角的影响,针对塔机在提升与回转耦合运动下结构振动和空间摆角特性研究的文献则更少。针对塔式起重机的非线性运动易引起结构振动的问题,为了探究其运动规律,在塔式起重机提升与回转耦合运动下,对塔机结构的振动特性进行了理论推导和仿真研究。首先,采用运行特性、物理关系和梁挠度理论,提出了一种塔式起重机位移模型(从加速到恒速再到减速);然后,根据拉格朗日和空气阻力理论,推导了塔式起重机的动力学模型;最后,根据实际塔式起重机的结构和运动特点,设计了实验塔机,利用实验塔机搭建了测试平台,通过吊重的空间摆角实验过程验证了耦合运动模型的有效性,研究了不同的提升加速度、回转加速度和初始摆动角度对非线性耦合运动下吊重的空间摆角和塔身振动的影响。研究结果表明:回转加速度对塔身结构振动和空间摆角有显著影响;提升加速度对塔身结构振动和空间摆角的影响很小;当提升加速度为0.01 m/s^(2)时,摆角θ有最小值;当任意初始角度不小于0.2 rad时,初始角度对塔身结构和摆角振动影响较大。

浅析12角吊篮施工平台在竖井固结灌浆中的运用

竖井段的钻灌施工一直以来都是水工建筑物施工中的一个难点,不仅难度系数大,且危险系数高,施工周期长。为了摆脱这一困境,解决这一难题,我公司力求寻找到一种更为高效、更为科学、更为安全、成本更低的施工方式,而本次工程中竖井台车首次被应用到竖井灌浆的新工艺新技术中,相较于传统的搭设脚手架施工平台或卷扬机提升动力施工平台而言,其先进性,安全性以及经济效益得到了保障。

基于MATLAB的起重机吊重二自由度摆角模型动态仿真

起重机在运行中由于存在起升、变幅、运转等过程而引起吊重的大幅度摆动。根据广义坐标下的拉格朗日方程,建立吊重摆动的非线性动力学二自由度摆角模型。分析结果表明,起吊速度及吊索长度等因素在吊重非线性动力学模型中存在着重要影响。经过MATLAB仿真分析,当改变吊重起落时的吊索长度与升降速度可以在一定程度上缓解吊重摆角,对起重机安全作业及效率的提高有一定的指导意义。

显示实时吊重摆角的新一代起重机开发研究

针对起重机司机无法判断吊装中吊钩是否处于垂直状态,以及至少近三十年滞留在从吊钩钢丝绳上检测吊重摆角却未得到普遍应用,文章介绍一种不存在难点、疑点的吊重摆角检测装置,并阐述了显示实时吊重摆角起重机的优势。

起重机吊重摆角监测的创新

鉴于迄今起重机依然缺失吊重摆角的显示,以及至少1986年以来滞留在从运行的吊绳上检测吊重摆角,创新在于用角度测量仪直接检测起重机提升力作用线偏离铅垂线的角度,也是目前仅有不存在难点、疑点检测吊重摆角的可行方案。

基于模糊滑模的港口桥式起重机吊重防摆控制

模糊滑模控制方法能够自适应地调整滑模面的参数,更好地适应不同工况下的防摆需求。为此,研究基于模糊滑模的港口桥式起重机吊重防摆控制方法,提高桥式起重机的工作稳定性和安全性。通过分析港口桥式起重机动力学模型,发现小车位置与吊重摆角是影响起重机工作稳定性的主要因素;依据小车位置与吊重摆角,定义起重机吊重防摆控制滑模面,结合模糊控制算法,设计模糊滑模控制器,得到起重机吊重防摆控制力矩,消除控制力矩的抖振问题,完成起重机吊重防摆控制。实验证明,该方法可有效实现港口桥式起重机吊重防摆控制,且无抖振问题;在不同小车运行速度时,应用该方法后,均可有效降低吊重摆角,具备较优的起重机吊重防摆控制效果。

杆塔整体组立施工设计抱杆失效角的求解

输电线路杆塔整体组立施工设计的关键,是抱杆失效角及杆塔起吊角的确定．为此提出建立杆塔整体起吊抱杆失效时绳系约束方程和角度约束方程,给出两者之间的离散化的数学模型,采用VC++编程实现对模型的求解并实现可视化操作,研究符合实际施工需要的抱杆失效角及杆塔起吊角．

起重机吊重系统状态观测器设计与仿真

针对工程实际中起重机吊重摆角和摆角角速度不易直接测量的问题,利用小车位置信息设计了状态观测器,对吊重摆角和摆角角速度信息进行估计。通过引入观测器输出与小车吊重系统输出之间的差值并经过观测器的增益向量调节送至观测器的输入端,合理配置观测器的极点,实现观测器对摆角和摆角角速度稳定、快速估计。仿真研究表明:基于状态估计的吊重摆角信息获取方法可行,观测器能在2s内实现在线观测,而且具有较强的鲁棒性;随着极点的增大,观测器对吊重和绳长的变化具有更宽的适应范围,但极点过大时,估计误差会出现上冲或下冲的现象;观测器对绳长的变化始终比对吊重的变化更敏感。

基于吊丝悬架的地面微重力补偿实验系统设计

地面微重力补偿实验系统越来越多地应用于智能助力设备上。ITER装置内受损零件的更换由操作员通过遥操作机器人主机械手操控从机械手完成,为了使操作员操控省力,需要对主机械手进行重力补偿。基于吊丝悬架的微重力补偿方案,设计了一种吊丝摆角测量装置,能够方便有效地实现吊丝摆角的测量。首先对系统进行总体设计,然后对吊丝摆角测量装置进行理论计算及ADAMS运动学仿真,得出了该装置对吊丝摆角测量的放大倍数,接着设计了系统的控制方案,最后对系统进行相关补偿实验,验证了该设计的可行性。

改变起重机以传统方式监控垂直吊装的创新

分析起重机滞留于传统方式监控垂直吊装的原因;创新在于:在分析新型吊重摆角检测可行性,并引用文献验证其检测有效性基础上,在起重机上装设新型吊重摆角监测装置与三频道遥控切换无线传输装置;届时司机以实时显示的吊重摆角0°为目标,操纵起重机实现垂直吊装,或以实时显示的抬吊双方吊重摆角,操纵起重机协同实现垂直吊装。

工程起重机吊重姿态监控的创新

鉴于吊装中吊重姿态系吊装是否正常进行的直接反映,可靠性高,故在起重机上装设吊重摆角监测装置与无线单轴倾角仪监测装置;届时司机以显示吊钩呈垂直姿态的实时吊重摆角0°为目标,操纵起重机实现垂直吊装;以监视起重机吊点连线斜率变动的无线单轴倾角仪呈水平姿态(倾角0°)为目标,操纵起重机实现载荷的正常分配。

基于模糊变结构控制的桥式起重机防摆研究

针对桥式起重机吊起重物在海陆两侧往返运动时,由于重物惯性而存在较大摆动,进而降低起重机工作效率的问题,设计了一种模糊控制和变结构自适应PID控制相结合的控制方法.通过力学分析,根据桥式起重机的运动特点,对起重机进行数学机理建模.在Matlab/Simulink仿真环境中,研究了具有模糊变结构PID控制器,跟踪小车的位移和控制吊重的摆角.利用变结构控制在线整定PID参数,实现快速跟踪的效果.采用模糊算法进一步抑制变结构控制的抖动现象,提高系统控制的品质.仿真结果表明:岸桥的小车和吊重系统能快速跟踪指令变化,响应曲线的动态性能指标也可看出模糊变结构PID控制器有更好的鲁棒性.

术前悬吊像Cobb角改善度数对脊柱侧弯手术矫正度数的评估

为使脊柱侧弯的矫正获得最佳手术效果，同时避免因过度矫正而发生的神经系统并发症，作者对３３１例不同类型脊柱侧弯，特别是２１９例特发性侧弯术前悬吊Ｃｏｂｂ角改善度数及手术矫正度数的统计结果进行了比较。全组病例悬吊改善的度数为２０．１５±９．４１，手术矫正度数为３５．３４±１３．０５，手术－悬吊差值为１４．６２±１１．０２；特发性侧弯悬吊改善为２１．７９±８．３９，手术矫正度数为３７．４４±１１．８２，手术－悬吊差为１５．５８±９．９１。并对侧弯类型、累及节段、弯曲程度及病人年龄等方面进行了统计比较，为指导脊柱侧弯手术术前对矫正效果作出评估提供了参数。

机器人低位直肠癌前切除手术的要点和经验

相较于传统腹腔镜技术,手术机器人因其更精细的操作在低位直肠癌手术中应用越来越广泛。作者分享了机器人低位直肠癌前切除手术的要点和经验,提出机器人直肠癌手术要注意Trocar布局及机器人安装,合理利用器械臂进行直肠游离、淋巴结清扫及消化道重建;应注重双吻合技术操作中的细节,腔内直线切割闭合器和圆形吻合器使用过程中注意"停顿",修整"蘑菇头",去除多余组织,避免浆膜外溢;吊角缝合技术可对吻合口区域的"猫耳朵"及"危险三角"进行加强,降低吻合口瘘的发生率。

机械天平产生示值变动性的原因分析

天平的示值变动性在天平的几个性能中占有重要位置,是一个突出而又复杂的难题,示值变动性在天平的修理中也是最难解决的问题,其原因是引起示值变动的因素很多,也很难判断是什么原因产生的。以TG328A型天平为例,在各部件完好的前提下,分析天平本身产生示值变动的原因。天平的示值变动性根据规程可分为空秤示值变动性和全载示值变动性两种。下面对影响示值变动性的原因作进一步分析。

消除刀子不平行性的方法

本文采用吊角法判断天平角差,调整刀子的不平行性,从而达到天平的稳定。