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考虑吊钩组升降的伸缩臂起重机动力学模型研究
被引量:
4
1
作者
郑宇锋
王殿龙
《大连理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第3期259-265,共7页
建立了一种模拟伸缩臂起重机转台回转,吊臂变幅、伸缩,吊钩升降的运动学、动力学模型.利用光滑连续的正余弦函数描述伸缩臂起重机的运动,使用拉格朗日方法列出吊钩组的动力学方程,并用时变约束方程描述吊钩钢丝绳的升降长度,最终组成微...
建立了一种模拟伸缩臂起重机转台回转,吊臂变幅、伸缩,吊钩升降的运动学、动力学模型.利用光滑连续的正余弦函数描述伸缩臂起重机的运动,使用拉格朗日方法列出吊钩组的动力学方程,并用时变约束方程描述吊钩钢丝绳的升降长度,最终组成微分代数方程,使用约束稳定化方法进行求解.通过算例验证了伸缩臂起重机动力学模型的正确性.该模型可以为伸缩臂起重机的复合动作控制研究及虚拟吊装方案设计提供参考.
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关键词
伸缩臂起重机运动学模型
伸缩臂起重机动力学模型
吊钩组升降
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职称材料
题名
考虑吊钩组升降的伸缩臂起重机动力学模型研究
被引量:
4
1
作者
郑宇锋
王殿龙
机构
大连理工大学机械工程学院
出处
《大连理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第3期259-265,共7页
文摘
建立了一种模拟伸缩臂起重机转台回转,吊臂变幅、伸缩,吊钩升降的运动学、动力学模型.利用光滑连续的正余弦函数描述伸缩臂起重机的运动,使用拉格朗日方法列出吊钩组的动力学方程,并用时变约束方程描述吊钩钢丝绳的升降长度,最终组成微分代数方程,使用约束稳定化方法进行求解.通过算例验证了伸缩臂起重机动力学模型的正确性.该模型可以为伸缩臂起重机的复合动作控制研究及虚拟吊装方案设计提供参考.
关键词
伸缩臂起重机运动学模型
伸缩臂起重机动力学模型
吊钩组升降
Keywords
telescopic crane kinematic model
telescopic crane dynamic model
lifting and pulling load movement
分类号
TH2 [机械工程—机械制造及自动化]
TB122 [理学—工程力学]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
考虑吊钩组升降的伸缩臂起重机动力学模型研究
郑宇锋
王殿龙
《大连理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017
4
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