基于自主移动抓取机器人的多功能实验教学平台设计

为了满足新工科专业建设对机器人工程人才培养中实验教学的实际需求,该文设计了一种自主移动抓取机器人的多功能实验教学平台。平台由装配激光雷达的机器人运动底盘、末端装配深度相机及柔性夹爪的六轴伺服机械臂组成,集成了基于粒子滤波的Gmapping算法场景建图、A*算法+TEB(time elastic band)算法的路径规划和自主导航、基于Aruco_detect算法的视觉识别与抓取功能,实现了基于机器人操作系统(ROS)的仿真场景搭建、数据仿真等。基于该平台,学生可掌握ROS、定位与建图、自主导航、物体识别与抓取等前沿技术,通过仿真与实物相结合的教学方式,学生可深入理解机器人的实际运行机制,掌握机器人系统的开发方式,提升学习效果和应用能力。

vSLAM在无人机平台上的发展研究综述

vSLAM(visual Simultaneous Localization and Mapping)是一种基于视觉传感器实现同时定位与建图的技术,不仅可为地面机器人提供服务,同时在无人机的定位导航中也有着非常重要的应用。对基于无人机的vSLAM发展概况进行整理研究,就其中几大关键方向的研究现状予以介绍,主要包括结合IMU、结合光流传感器的vSLAM,同时总结目前研究中仍存在的一些问题和不足之处。结合经典理论与最新研究动态,对基于无人机的vSLAM重点研究内容和未来发展方向提出了新的展望。