运动链拓扑胚图的同构判断

平面并联机构基于胚图的综合方法中,拓扑胚图的同构判断是关键的环节。针对不含二元杆的运动链拓扑胚图,解决它们之间的同构判断问题。运动链的拓扑胚图与拓扑图相比有着独特的个性,由于在支链上没有二元点,所以图的顶点之间的关系主要是顶点之间的相对位置。根据拓扑胚图的特性,从关于图的邻接矩阵的经典理论出发,建立图的任意顶点之间的路径数矩阵,将路径数矩阵的元素按照一定规则排列成路径数组。论证了拓扑胚图同构的条件。在度序列和一阶路径数组相等的前提下,利用二阶路径数组来判断拓扑胚图是否同构。举实例说明判断过程及具体应用。拓扑胚图同构判断问题的解决不仅为基于胚图的型综合奠定了基础,而且对于某些运动链拓扑图的同构判断也具有普遍意义。

运动链拓扑图的特征数组表示及同构判断

运动链拓扑图同构判断是一个世界性的难题,为解决它提出新的方法。基于运动链拓扑图的特点,用特征数组来描述运动链的拓扑图。将运动链拓扑图支链上的二元杆数按照多元杆进行分组排列,组内的各支链顺序可变,组外的各多元杆的顺序可变,从而形成特征数组。用特征数组来描述拓扑图的特征,这一描述方式直观简洁且不受拓扑图画法形式和标号方式变化的影响。借用字符串的概念定义特征数组的同构,用Visual Basic编程,给出程序实现原理。建立判断矩阵来判断同构的特征数组,只有当判断矩阵的每行和、每列和同时为非零值时,两拓扑图是同构的。最后通过实例证明该方法准确、简单、高效且易于在计算机上实现。同构判断问题的解决为机构型综合奠定了基础。

基于胚图的运动链拓扑图同构判断

运动链拓扑图的同构判断是机构型综合的关键环节,也是极难解决的研究热点。针对该问题创造性地提出了基于胚图的运动链拓扑图同构判断方法,首先,将拓扑图中的二元杆移除,从而得到拓扑图的胚图,利用路径数组来判断胚图的同构。然后,在胚图同构的前提下,利用特征数组来判断运动链拓扑图同构。并且举例说明该方法简洁高效。

图的同构判断初探

图论是离散数学的一个重要分支。本文探讨了图的同构判断问题，包括同构的证明及非同构的证明，特别用五个正则图的同构判断来说明本文提出的判断方法。

装载机器人执行机构同构判断及构型综合

在利用图论相关原理对装载机器人进行构型综合的过程中,为解决拓扑图同构判断这一重大难题,提出了一种新的运动链拓扑图表示方法,通过利用树的相关理论将无序运动链的拓扑图表达为层次关系明确的树状图,根据树各层结构进行同构判断,该方法直观简单且不受拓扑结构中标号及赋权影响。基于该方法对装载机器人的执行机构进行构型综合,得到46种拓扑图,并通过拓扑图特定化及筛选获得了执行机构最佳构型。拓扑结构同构判断方法的提出为解决工程施工机器人构型综合奠定了基础。

含高副平面机构设计的研究与探索

针对含有高副平面运动链的设计,根据现有新模型的思想,建立了含有高副的运动链及拓扑图的新模型,对新模型做了进一步分析,并定义了半副杆等新概念。对新模型的矩阵表示、同构判断、杆型及类配方案进行了相关调整,使其适应了现有的机构设计理论。新模型对于机构的表示更加简洁直观,计算量大大减小,设计更为方便。