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基于同步动态优化的移动机器人最优速度规划
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作者 樊志伟 贾凯 +3 位作者 张雷 邹风山 杜振军 刘明敏 《浙江大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第8期1556-1564,共9页
针对移动机器人在实际运动中受到运动极限的制约及非完整约束的影响,导致难以兼顾运动效率与执行器跟踪性能的问题,提出基于同步动态优化的速度规划方法.建立基于最优控制的速度规划方案,综合考虑机器人的车轮物理约束及车体规则约束.... 针对移动机器人在实际运动中受到运动极限的制约及非完整约束的影响,导致难以兼顾运动效率与执行器跟踪性能的问题,提出基于同步动态优化的速度规划方法.建立基于最优控制的速度规划方案,综合考虑机器人的车轮物理约束及车体规则约束.提取约束生成器中的1、2阶约束,根据可达性分析,通过线性规划过程,递推得到参考轨迹,为数值优化提供初始猜测.考虑约束生成器中的3阶约束,采用约束松弛方法,通过基于内点法的同步迭代优化,得到最优配速方案.通过数值及仿真实验验证了以上算法,实验结果表明,移动机器人在运动效率上可以达到车轮物理极限或车体规则极限,在执行器跟踪性能上可以将路径位置误差减小20%以上,保证了运动过程平稳光滑. 展开更多
关键词 移动机器人 速度规划 加加速度约束 同步动态优化 可达性分析
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浅谈动态优化与同步绩效管理系统在发电企业中的应用 被引量:1
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作者 刘雁 《科技资讯》 2009年第13期180-180,共1页
近几年,PI实时系统在电力企业中得到了大力应用,提高了电力企业的生产经营、管理水平,取得不俗的成绩。但随着全球资源的紧缺和对环境治理要求的提高,对电力企业的节能减排需求日益提高,动态优化运行的应用就更加提到了议事日程。另外,... 近几年,PI实时系统在电力企业中得到了大力应用,提高了电力企业的生产经营、管理水平,取得不俗的成绩。但随着全球资源的紧缺和对环境治理要求的提高,对电力企业的节能减排需求日益提高,动态优化运行的应用就更加提到了议事日程。另外,受现行SIS规范影响,生产信息化很难在节能降耗领域找到合适的定位。我厂为配合企业的这种大需求,进行了以同步优化和管理降耗为主题的PI系统深化应用。本文以包头第三热电厂为例,阐述了动态优化与同步绩效管理系统在电力企业中深化应用的必要性和应用效果。 展开更多
关键词 动态优化同步绩效管理系统 企业 深化应用
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Solution of Chemical Dynamic Optimization Using the Simultaneous Strategies 被引量:2
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作者 刘兴高 陈珑 胡云卿 《Chinese Journal of Chemical Engineering》 SCIE EI CAS CSCD 2013年第1期55-63,共9页
An approach of simultaneous strategies with two novel techniques is proposed to improve the solution accuracy of chemical dynamic optimization problems. The first technique is to handle constraints on control vari- ab... An approach of simultaneous strategies with two novel techniques is proposed to improve the solution accuracy of chemical dynamic optimization problems. The first technique is to handle constraints on control vari- ables based on the finite-element collocation so as to control the approximation error for discrete optimal problems, where a set of control constraints at dement knots are integrated with the procedure for optimization leading to a significant gain in the accuracy of the simultaneous strategies. The second technique is to make the mesh refine- ment more feasible and reliable by introducing length constraints and guideline in designing appropriate element length boundaries, so that the proposed approach becomes more efficient in adjusting dements to track optimal control profile breakpoints and ensure accurate state and centrol profiles. Four classic benchmarks of dynamic op- timization problems are used as illustrations, and the proposed approach is compared with literature reports. The research results reveal that the proposed approach is preferz,ble in improving the solution accuracy of chemical dy- namic optimization problem. 展开更多
关键词 dynamic optimization simultaneous strategy control constraints mesh refinement solution accuracy
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