自由锻造油压机同步平衡控制系统联合仿真研究

对20MN自由锻造油压机同步平衡控制系统进行了仿真研究,利用AMESim和Adams仿真软件,分别建立同步平衡液压控制系统模型和活动横梁运动模型,并进行联合仿真,通过优化PID参数,使系统在不同负载干扰下均能具有较好的动静态特性。仿真结果表明:同步平衡控制系统能够有效补偿工件锻造偏心导致活动横梁四角的同步误差,同时在上升时间、调整时间、稳态精度方面均有较满意的效果,为实际系统的设计和调试提供了理论依据。

双动气缸的同步平衡控制浅析

两个双动气缸的同步平衡控制在机械行业有着广泛的应用。使用中由于每个气缸承受的负载力及各个部件功率损失不同导致活塞运动不同步。文章以两个同种气缸推动桥壳在焊接线上同步平衡运动为例,详细讨论产生的问题,给出一种同步平衡控制回路在使用中的实用方法。

双车把两轮车机器人同步摆把平衡控制研究

针对一种具有两个车把的双轮车机器人系统,提出在同步转动车把的情况下使其保持平衡的方法.采用査普雷金方程建立系统的欠驱动力学模型;根据部分反馈线性化原理将车轮转角线性化,并选择车轮转角为控制输入,设计出系统在原地摆把定车和曲线行进的平衡控制器;针对控制器参数漂移对系统的影响的问题,引入模糊算法对其进行在线整定以提高控制效果.对车把在±45°范围内转动时的原地和行进中平衡运动控制进行数值仿真研究.结果表明:车架俯仰角经快速调整可以由初始的倾角恢复到平衡位置,并且引入模糊算法参数整定的控制器具有更短的调整时间和较小的超调量.物理样机试验进一步验证了所提的控制器设计的有效性.