期刊导航
期刊开放获取
河南省图书馆
退出
期刊文献
+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
检索
高级检索
期刊导航
共找到
1
篇文章
<
1
>
每页显示
20
50
100
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
显示方式:
文摘
详细
列表
相关度排序
被引量排序
时效性排序
基于滑模自抗扰的同步转向高地隙喷雾机姿态控制
被引量:
2
1
作者
刘国海
李持衡
+3 位作者
沈跃
刘慧
张亚飞
赵莎
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第3期180-189,300,共11页
为提高同步转向高地隙喷雾机转向机构对目标状态的响应速度与鲁棒性,提出了一种滑模自抗扰姿态控制策略。首先,基于同步转向结构建立喷雾机姿态控制模型;其次,将喷雾机的姿态控制模型进行解耦并转换为反馈系统标准型;然后,设计线性扩张...
为提高同步转向高地隙喷雾机转向机构对目标状态的响应速度与鲁棒性,提出了一种滑模自抗扰姿态控制策略。首先,基于同步转向结构建立喷雾机姿态控制模型;其次,将喷雾机的姿态控制模型进行解耦并转换为反馈系统标准型;然后,设计线性扩张状态观测器对模型总扰动进行实时补偿,并根据补偿后的模型推导出终端滑模控制律;最后,分别通过仿真试验以及场地试验对姿态控制器的性能进行验证。在场地试验中:当目标转角为5°时,喷雾机前、后转向角的响应时间分别为1.55 s和1.45 s,当目标转角为20°时,前、后转向角的响应时间分别为3.05 s和2.95 s。本文所提出的滑模自抗扰姿态控制器与传统PID姿态控制器相比,前、后转向角的响应速度分别提高8.42%与1.89%,稳态误差分别降低2.96%与3.15%。仿真试验与场地试验结果表明,滑模自抗扰姿态控制算法收敛速度快、鲁棒性强,能够满足喷雾机在不同环境下进行无人自主导航作业的需要。
展开更多
关键词
高地隙喷雾机
同步转向结构
姿态控制
终端滑模自抗扰控制器
下载PDF
职称材料
题名
基于滑模自抗扰的同步转向高地隙喷雾机姿态控制
被引量:
2
1
作者
刘国海
李持衡
沈跃
刘慧
张亚飞
赵莎
机构
江苏大学电气信息工程学院
出处
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第3期180-189,300,共11页
基金
国家自然科学基金项目(51975260)
江苏省普通高校研究生科研创新计划项目(KYCX213369)。
文摘
为提高同步转向高地隙喷雾机转向机构对目标状态的响应速度与鲁棒性,提出了一种滑模自抗扰姿态控制策略。首先,基于同步转向结构建立喷雾机姿态控制模型;其次,将喷雾机的姿态控制模型进行解耦并转换为反馈系统标准型;然后,设计线性扩张状态观测器对模型总扰动进行实时补偿,并根据补偿后的模型推导出终端滑模控制律;最后,分别通过仿真试验以及场地试验对姿态控制器的性能进行验证。在场地试验中:当目标转角为5°时,喷雾机前、后转向角的响应时间分别为1.55 s和1.45 s,当目标转角为20°时,前、后转向角的响应时间分别为3.05 s和2.95 s。本文所提出的滑模自抗扰姿态控制器与传统PID姿态控制器相比,前、后转向角的响应速度分别提高8.42%与1.89%,稳态误差分别降低2.96%与3.15%。仿真试验与场地试验结果表明,滑模自抗扰姿态控制算法收敛速度快、鲁棒性强,能够满足喷雾机在不同环境下进行无人自主导航作业的需要。
关键词
高地隙喷雾机
同步转向结构
姿态控制
终端滑模自抗扰控制器
Keywords
high clearance sprayer
synchronous steering structure
attitude control
sliding mode active disturbance rejection controller
分类号
S49 [农业科学—植物保护]
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于滑模自抗扰的同步转向高地隙喷雾机姿态控制
刘国海
李持衡
沈跃
刘慧
张亚飞
赵莎
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023
2
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
上一页
1
下一页
到第
页
确定
用户登录
登录
IP登录
使用帮助
返回顶部