液压同步运动系统自适应学习控制策略和方法

采用一液压缸的实际运动状态作为另一液压缸的理想特性，构造一个耦合的两缸同步运动迭代学习数字控制系统。在对数字计算差商代替导数误差分析的基础上，以其误差最小为目标进行测控周期的动态最优化，实现系统参数的自动调节，从而构成自适应学习控制系统。

CAN总线在高速液压多缸同步运动控制中的应用

高速液压多缸同步运动装置有瞬时大功率的特点,其高速液压缸要求达到24m/s的速度,需要采集的数据量大,控制算法也较复杂,所以选用分布式的控制系统。大量的信号在系统中需实时交换,传统线束已不能满足要求,所以用CAN总线来完成测控中的数据传送。CAN总线有易扩充、易实现多主结构、可靠性高、实时性强、通信介质无特殊要求的特点。设计了总体结构,具体的方案,对针对本系统自己定义的CAN应用层协议进行说明。实践证明,该系统成本低,运行稳定。

同步位置差最优反馈与前馈控制的研究

本论文为提高同步控制系统的同步精度和响应特性，在已知同步运动的输出目标信号时，提出了同步位置差最优反馈与前馈控制的方法．通过仿真和实验的分析研究，表明了这种同步控制方法具有一般状态反馈和前馈补偿的控制特性．且方法简便．不但达到了高的同步位置精度，而且改善了同步响应的特性．因此，这种同步控制方法是有效的．