机器人装配状态变迁控制的同步Petri网模型

采用同步Petri网对机器人自动化装配过程进行建模 ,更加全面地反映了装配状态变迁过程中的力 /位姿信息特征 ,在此基础上研究了任务级上装配状态变迁路径的评价方法及优化算法 ,该方法可用于指导产生具体的装配命令并可在不确定性存在时收敛到最终装配状态。

机器人装配过程任务级控制的同步Petri网方法

采用同步 Petri网对机器人销孔装配过程进行建模 ,研究了任务级上装配状态变迁路径的评价方法及优化算法 .由于装配作业存在零件定位、工件运动和传感信息等诸多不确定性和突发事件 ,使得预先编制的装配作业程序容易发生故障 ,通过对装配状态变迁过程中的力 /位姿信息进行分析 ,可以建立销孔装配过程的同步 Petri网模型 ,并实时产生优化的装配状态变迁序列 .所提出的任务级控制方法可用于指导产生具体的装配状态变迁的速度指令 ,并可在错误的装配状态发生时收敛到最终装配状态 .

机器人开放式控制系统软件调度的同步Petri网方法

采用同步Petri网对机器人实时软件调度系统建模,提出了多任务模块的时间监控指标和可调度性验证方法.可有效处理智能算法运行时间存在较大不确定性的情形.通过气浮平台同步运动控制以及机器人力控制试验,验证了所提出模型和可调度校验方法的有效性.

同步Petri网的仿真及硬件实现

基于现有的EDA技术,针对同步Petri网和硬件描述语言的关联性,提出了用VHDL语言对同步Petri网进行描述并实现。首先使用同步Petri网对控制器进行建模,然后使用VHDL语言对同步Petri网控制模型进行描述,最终在EDA软件Max+PlusII中进行编译、仿真和适配,并下载到FP-GA中,通过实验开发系统GW48-CK进行硬件实现并测试。仿真波形及硬件测试表明了该方法的正确性与有效性,这对于基于同步Petri网的控制器设计具有重要意义。

基于同步Petri网的立体车库控制系统研究

随着工业工程的不断发展,利用PLC设计的工业控制系统也日趋复杂,导致传统方法设计PLC控制系统时逻辑更复杂、更易出错、检错也更加不易。因此,在设计PLC控制系统时,对系统进行合理的建模与分析具有十分重要的意义,在设计阶段即尽可能地完整复现控制过程、降低出错率、降低开发周期。利用同步Petri网,以升降横移式立体车库的PLC控制系统为对象,对其进行建模、分析,保证系统功能的完整性及有效性,进而编写程序。

基于同步时间Petri网的细粒度多媒体同步模型研究

多媒体同步是分布式多媒体信息系统的关键问题。在分析和比较几种已有的典型的多媒体同步模型的基础上,本文提出了一种新的模型:同步时间Petri网(简记为STPN)。STPN不仅能完整、准确地对媒体流内和媒体流间的时间层次行为进行形式化描述,而且解决了时间流Petri网中存在的死托肯问题。特别地,通过引入抑止弧,STPN有效地克服了随机延迟、阻塞、丢包等因素的不良影响。尤其当丢失率较高时,STPN更能体现其优越性和鲁棒性。

一种基于Petri网的物流配送系统建模方法

为了降低物流配送系统建模和分析的复杂性,对Petri网进行扩展,提出同步时间Petri网的概念。利用该模型可以很好地刻画物流系统模型中的并行同步结构,同时得到的模型包含若干具有交互关系的子模型,可以通过各个子模型来分析整个系统的性质。所提出的模型能清晰刻画物流配送系统,并有效地降低了建模的复杂性,一定程度上降低了原有的Petri网模型因规模庞大产生的状态空间爆炸问题。

离散事件系统的同步诊断算法

针对传统系统建模方法需要假设模型完备的缺点,提出一种通过同步各部件模型的方法来解决不完备建模所导致的不完全诊断。对于离散事件系统的动态诊断进行优化,利用分布式的思想与Petri网的性质,使得各部件可以独立、并行地进行诊断,提高了诊断的速度。同时对提出的同步方法进行了可行性分析和简单实现,得到了较好的结果。

一种基于离散事件模型的柔性装配系统容错控制策略

深入研究了柔性装配系统中错误检测和自恢复的同步Petri网模型.通过将系统中的传感信息和状态持续时限建模为事件集,讨论了通过过程监控生成错误恢复子网的系统容错设计方法,并对具体的错误恢复子网实施的外部条件进行了讨论.试验表明,该方法有助于提高柔性装配系统的可靠性,并为柔性装配系统布置提供了相应的设计依据.