引入名义模型的固冲发动机流量反演滑模控制

为了有效的抑制固冲发动机燃气流量调节伺服系统随机干扰对控制系统的不利影响,设计了一种针对名义模型的反演控制器,固冲发动机流量调节伺服控制系统的不确定部分通过滑模控制器来补偿,将反演控制方法与滑模控制方法相结合,可实现固冲发动机流量调节伺服系统的鲁棒控制。使用Matlab的Simulink对固冲发动机流量调节伺服系统进行建模仿真并与传统PID控制方法进行比较,仿真结果表明基于名义模型的固冲发动机反演滑模控制系统具有较好的给定适应性和抗干扰性,控制效果优于常规PID控制方法,为提高固冲发动机流量调节控制系统的动态性能奠定基础。

名义模型干扰观测器在精跟踪中的应用

音圈电机在空间光通信的精跟踪系统中是经常用到的执行机构,通过分析音圈电机的控制结构,确定了其最优的控制结构为自身位置开环控制结构,并提出了一种基于名义模型干扰观测器的精跟踪控制方法。通过对1mrad光斑扰动的跟踪实验,证明这种控制方法的跟踪误差标准差在中频段比比例-积分-微分(PID)算法降低了30%。

名义模型的反演滑模控制在火箭炮中的应用

火箭炮在不同带弹下其转动惯量及不平衡力矩大范围变化,且发射时存在负载阻力矩及燃气流冲击力的影响。针对这一实际的不确定伺服系统,采用基于名义模型的反演滑模控制策略,设计了2种控制器,一种是针对实际对象的全鲁棒滑模控制器,另一种是针对名义模型的积分反演滑模控制器,同时利用lyapunov方法实现了2种控制器的稳定性分析,将其应用到火箭炮方位运动的位置控制。理论与仿真结果对比表明,该控制器不仅能够保证系统的响应速度和控制精度,还可以实现全局鲁棒性。

基于名义模型的并联机构滑模控制研究

并联机器人由多杆并联运动机构构成,是一个多自由度、多变量、高度非线性、多参数耦合的复杂系统,其惯量、摩擦力等参数变动大、重复性小,并且具有不确定性,难以实际实现高性能控制。为此,本文提出一种基于名义模型的滑模控制方法实现并联机构的高精度控制,并利用MATLAB进行了系统控制的数值仿真。结果表明,对并联机构这种强耦合、具有不确定性的非线性系统,采用本文设计的控制方法可以达到理想的控制精度,并能保障系统的鲁棒稳定性。

基于名义模型的机械手PI鲁棒滑模控制研究

针对多关节机械手关节轨迹跟踪控制问题,将机械手动力学模型分解为名义模型和建模误差两部分,并对两部分用跟踪位置误差和速度误差定义滑模函数,对这两部分设计控制律,提出了基于名义模型的机械手PI鲁棒滑模控制方法.通过定义基于积分型的Lyapunov函数,证明了控制系统是全局渐近稳定的.利用该控制器对三关节机械手进行关节力矩控制,使三关节能在3s内实现对理想轨迹的跟踪,三关节均具有良好的位置跟踪和速度跟踪性能.仿真实验验证了控制器设计的有效性,并且通过合理选择控制器参数,能够消除滑模控制器输出所存在的抖振现象.

LCL并网逆变器鲁棒不确定干扰估计电流控制策略

LCL逆变器存在参数的不确定性以及外部干扰,导致系统稳定性降低,引起入网电流的谐波畸变。为了消除系统不确定性与干扰的影响、提高入网电流质量,可采用不确定性干扰估计器(UDE)策略来控制电流,该策略通过将系统的不确定性干扰和未建模动态干扰等效为集总干扰,然后设计合理的滤波器消除掉集总干扰。但传统UDE为了便于设计往往将名义模型设计为与实际模型存在较大差异的简单对象,导致系统稳定性提升受限。为了探究鲁棒UDE设计方法,与传统的一阶名义模型系统不同,文中针对有源阻尼的LCL并网逆变器三阶系统,将名义模型设计为三阶标称模型。通过对一阶和三阶名义模型的稳定性分析对比和仿真,验证了文中所设计模型的有效性。

基于多维名义反应模型的分类数据测验下新题的LASSO模式识别

多维项目反应理论(MIRT)作为数理统计潜变量建模研究的一个分支,在国际测验研究领域具有重要地位。多维名义反应模型(MNRM)是MIRT中一种拟合多级评分题目的模型,用于开发具有分类数据的诊断型测验以实现对多维潜变量的测量。MNRM构建的纸笔或计算机化自适应测验是测验研究的热点之一;更新基于该模型的题库时函待解决新题的多维度自动识别问题,以确保参数估计、数据挖掘及诊断反馈的精度和安全性。本研究提出的基于LASSO的MNRM的测验新题模式识别方法简称LPRM-NR,能够对相应的纸笔测验及MCAT有效地解决新题的模式识别。本研究通过统计模拟考察LPRM-NR方法的模式识别效果,发现该方法在两类测验情境中,对能力参数不同维数及不同关联度的多种组合的最优识别准确率在77.18%至99.61%之间,模式识别效果良好且兼具易实施、低成本的优点。对纸笔测验情境进行的一项实证研究也表明提出方法的较好效果。LPRM-NR方法对基于MNRM的多维纸笔测验和新兴的MCAT,均具有很好的题库新增题目的模式识别效果,为分类测验的题目更新奠定了基础。

一种基于干扰观测器的伺服系统设计

将摩擦力的Stribeck曲线作为伺服系统的摩擦模型,提出用干扰观测器来补偿摩擦力对伺服系统低速运行的影响。在对象的名义模型正确条件下,干扰观测器和反馈控制器的设计可以分开独立进行。低频时,产生的系统特性类似名义模型的特性,并从理论上保证了被控对象参数不确定时的鲁棒性,同时摩擦对伺服系统输出的影响等于零。仿真实验表明了该控制策略的有效性。

干扰观测PID控制在电液位置伺服系统中的应用

针对电液位置伺服系统的特点及其性能要求,在传统PID控制基础上设计出一种基于干扰观测器的PID控制器。该控制器可以观测出等效干扰,并在控制中引入等效的补偿,可实现对干扰的完全抑制。在MATLAB环境下对该系统进行了动态仿真。仿真结果表明,该控制器具有很好的快速响应特性、较强的鲁棒性和较高的跟踪精度。

两自由度并联机器人的RBF神经网络辨识滑模控制策略研究

针对两自由度并联机器人的轨迹跟踪问题,提出一种基于RBF神经网络辨识上界的滑模控制策略。该方案利用RBF神经网络对被控对象的不确定上界进行辨识,将所得的上界值适时送到滑模控制器,既发挥了RBF神经网络具有逼近任意函数的优点,又保留了滑模变结构控制的快速性和鲁棒性,达到了理想的控制效果。

基于干扰观测器PID的直流电机速度控制

针对电机控制中外界的扰动因素,提出用干扰观测器来补偿扰动对伺服系统运行的影响。在对象的名义模型正确条件下,给出了干扰观测器和反馈控制器的设计方法。并从理论上保证了被控对象参数不确定时的鲁棒性,仿真实验表明了该控制方法的有效性。

基于迭代学习控制的混合误差轮廓控制

针对永磁直线同步电动机直接驱动XY平台系统中存在不确定扰动的问题,单轴上设计了基于干扰观测器的迭代学习控制器.迭代学习控制器可以抑制重复扰动,干扰观测器可以消除非重复扰动的影响,两者结合起来可增强系统对重复和非重复扰动的抑制能力.由于轮廓误差计算模型要求跟踪误差远小于期望轮廓曲率半径,所以设计了混合误差轮廓控制器,跟踪误差较大时只控制各轴位置,跟踪误差足够小时进行轮廓控制.仿真结果表明,该控制方法使直接驱动XY平台具有较强的鲁棒性和较高的轮廓精度.

带饱和函数的幂次新型滑模趋近律设计与分析

针对滑模控制系统中存在抖振严重、收敛速度慢的问题,设计了一种带饱和函数的幂次滑模趋近律。该趋近律通过饱和函数和两个幂次项系数在系统趋近过程不同阶段进行针对性调节,提高了系统动态响应过程的收敛速度,且有效削弱了抖振,从理论上证明了其存在性和可达性。将该趋近律应用到存在干扰的二力臂机械手名义模型控制系统中,结果表明,所提出的趋近律提高了系统的收敛速度,而且有效抑制了系统的抖振。

农产品营销中影响农户合作伙伴选择的因素分析——基于江西省农户的实证

本文以江西省农户问卷调查数据为基础,利用多元Logit模型对农产品营销中影响农户合作伙伴选择的因素进行了计量经济分析。研究表明,户主的文化程度对农户选择营销合作伙伴影响不显著;生产经营规模大的农户更愿意选择工商企业和合作组织或协会为合作伙伴,生产经营规模对农户选择批发市场影响不显著;相对于选择贩运户,生产集中度高、价格波动大、销售难度大的农产品生产者更愿意选择工商企业、合作组织或协会和专业批发市场;距离市场远近对农户选择营销合作伙伴影响不显著;农产品类型对农户选择不同的合作伙伴有着不同程度、不同方向的影响。基于上述结果,本文提出了相关政策建议。

甄别多项选择题考试中答案抄袭的不同方法的比较

在美国,各个考试公司都会用不同的统计方法来检测考试中的舞弊现象。本文研究了两个检测舞弊的指数:基于经典考试理论的g2指数和基于项目反应理论的w指数。文章模拟了四种真实测试情形中常见的抄袭模式和几个可能影响指数的变量,研究结果表明,对于g2和w指数,在各种情形下,按照有偏差的估计参数以及真实参数计算出来的第一类错误率都是类似的,并且较低。因此,用有偏差的估计参数来计算g2和w指数不会增加将被抄袭者误认为抄袭者的可能性。而基于有偏差的估计参数的g2和w指数,只有在抄袭题目百分比较高且测试长度较长的情况下,才可能实现较低的第二类错误率。当抄袭题目百分比较低时,即便使用真实参数,g2和w指数都会造成较高的第二类错误率。

PLUS船级符号的穿梭油轮疲劳强度分析

针对PLUS船级符号在穿梭油船上的应用问题,采用热点应力法对某穿梭油船进行疲劳强度规范校核。通过建立目标范围内的纵骨-强框连接结构的半名义应力模型,选取应力集中系数计算其疲劳热点应力,结合相应的S-N曲线分别评估其高周和低周疲劳损伤,校核其联合疲劳损伤。结果发现,高低周疲劳对目标结构的疲劳损伤都有贡献,满足HCSR疲劳要求的结构仍有节点不满足PLUS要求。PLUS计算必须考虑高低周疲劳损伤,满足该符号的要求能有效提高穿梭油船结构的疲劳强度。

名义工资合同模型——当代西方总供给理论介绍之三

70年代以来,随着西方经济面临的"停滞膨胀"问题日益严重,西方宏观经济理论对物价水平与失业率相互关系的研究获得了一些新的进展,形成了一些新的"总供给函数"理论。其中影响较大的有"自然失业率"理论、"长期工资合同"模型和卢卡斯的"货币幻觉"模型等。本文着重论述名义工资合同模型。