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基于后轮转角综合约束策略的4WIS车辆控制方法
1
作者
张军
马博宣
+1 位作者
张闲
张焜
《北京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第9期926-932,共7页
为提高4WIS车辆轨迹跟踪精度与操作稳定性,提出了基于横摆角速度、质心侧偏角和侧滑分析的后轮转角综合约束策略.依照此策略,采用了纵向预瞄速度控制器和横向MPC控制器,嵌入纵向速度PID控制完成横纵向运动的解耦,并结合转矩分配控制器,...
为提高4WIS车辆轨迹跟踪精度与操作稳定性,提出了基于横摆角速度、质心侧偏角和侧滑分析的后轮转角综合约束策略.依照此策略,采用了纵向预瞄速度控制器和横向MPC控制器,嵌入纵向速度PID控制完成横纵向运动的解耦,并结合转矩分配控制器,形成了4WIS综合控制方法.使用Carsim和Matlab/Simulink建立了联合仿真模型,以前轮转向和4WIS一般控制方法作为对照,在U形弯道掉头工况与高速换道工况下进行仿真实验.仿真结果验证了后轮转角综合约束策略的有效性和可靠性,4WIS综合控制方法提高了车辆的灵活性和稳定性,并具有更高的轨迹跟踪精度.
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关键词
四轮独立转向(4WIS)
后轮转角约束策略
轨迹跟踪
模型预测控制
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职称材料
题名
基于后轮转角综合约束策略的4WIS车辆控制方法
1
作者
张军
马博宣
张闲
张焜
机构
北京理工大学机械与车辆学院
电动车辆国家工程研究中心
中国北方车辆研究所
出处
《北京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第9期926-932,共7页
文摘
为提高4WIS车辆轨迹跟踪精度与操作稳定性,提出了基于横摆角速度、质心侧偏角和侧滑分析的后轮转角综合约束策略.依照此策略,采用了纵向预瞄速度控制器和横向MPC控制器,嵌入纵向速度PID控制完成横纵向运动的解耦,并结合转矩分配控制器,形成了4WIS综合控制方法.使用Carsim和Matlab/Simulink建立了联合仿真模型,以前轮转向和4WIS一般控制方法作为对照,在U形弯道掉头工况与高速换道工况下进行仿真实验.仿真结果验证了后轮转角综合约束策略的有效性和可靠性,4WIS综合控制方法提高了车辆的灵活性和稳定性,并具有更高的轨迹跟踪精度.
关键词
四轮独立转向(4WIS)
后轮转角约束策略
轨迹跟踪
模型预测控制
Keywords
four wheels independent steering(4WIS)
rear wheel angle constraint strategy
trajectory tracking
model predictive control
分类号
U461.6 [机械工程—车辆工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
基于后轮转角综合约束策略的4WIS车辆控制方法
张军
马博宣
张闲
张焜
《北京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023
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