变输出无模型自适应无人艇艏向控制方法分析

[目的]针对无人艇(USV)艏向控制存在模型摄动、外部干扰等不确定性问题,提出一种适用于USV的改进无模型自适应控制(MFAC)方法。[方法]基于USV艏向控制子系统存在非自衡特性,直接使用紧格式MFAC方法讨论USV的艏向控制子系统在不确定影响下的控制问题。在标准控制准则中引入历史输入项,提出一种变输出紧格式MFAC方法,削弱USV艏向控制子系统中存在的积分作用。最后,开展艏向控制仿真实验以及“海豚IB”小型USV的外场试验验证所提方法的有效性。[结果]结果显示,相比标准紧格式MFAC方法和PID方法,变输出紧格式MFAC方法的USV艏向控制更加稳定。[结论]所做研究可为USV提供一种对环境扰动、模型摄动等影响不敏感、具有较好自适应性及鲁棒性的艏向控制算法。

隐形矫治器治疗青少年骨性Ⅱ类高角患者颌骨变化及垂直向控制

目的探讨青少年骨性Ⅱ类高角患者无托槽隐形器治疗前后面部软硬组织的变化,评估该矫治器对牙齿垂直向控制的效果。方法选取2021年8月至2023年8月在合肥市口腔医院正畸二科就诊结束的骨性Ⅱ类高角青少年隐形矫治病例32例,均采用非拔牙矫治方案。测量患者治疗前后的18项牙颌硬组织、6项面部软组织指标,对治疗前后测量数据进行统计分析。结果32例患者治疗后上下颌骨角度指标中蝶鞍点、鼻根点、上牙槽座点夹角(SNA)增加,差异无统学意义;蝶鞍点、鼻根点、下牙槽座点(SNB)增加,上牙槽座点、鼻根点、下牙槽座点(ANB)、下颌平面与眶耳平面的夹角(MP-FH)、颌平面角(OP-SN)、Y轴角均减小,差异有统计学意义(P<0.05);上中切牙牙体长轴与前颅底平面交角(U1-SN)、下中切牙牙体长轴与下颌平面交角(L1-MP)减小,上中切牙长轴与下中切牙长轴交角(U1-L1)增加,差异有统计学意义(P<0.05);线距测量中后面高(S-Go)、下颌体长度(Go-Pog)均增加,后面高与前面高比值(FHI)减小,差异有统计学意义(P<0.05);上切牙与上下第一磨牙均压低,差异有统计学意义(P<0.05);软组织指标中上唇凸点到E线的距离(UL-EP)、下唇凸点到E线的距离(LL-EP)、软组织面角(Ns-Pog’-FH)、面凸角(Ns-Sn-pog’)、Z角均减小,鼻唇角增大,差异有统计学意义(P<0.05)。结论隐形矫治器对青少年骨性Ⅱ类高角患者前牙转矩及垂直向高度控制良好,颌平面减小,下颌骨可实现逆时针旋转,有利于改善Ⅱ类磨牙关系,侧貌改善明显。

高位J钩在直丝弓矫治中垂直向控制效果的研究

研究分析高位J钩对垂直向控制的效果。方法 选取2020-2022年期间在惠州口腔医院正畸科进行治疗的青少年高角患者40例。分为J钩组20例和对照组20例,J钩组在前牙内收时采用高位J钩进行干预,对照组不干预。获取其病历资料和治疗前后头颅侧位片,对矫治前后的头影测量结果进行t检验,分析两组之间的差异。结果 J钩组患者的∠SNB、Pns-Ar-Ans、∠Z均高于对照组(P<0.05),∠ANB、∠SN-MP、∠FH-MP、∠U1-SN、L6-L1 to FH、U6-U1 to FH均低于对照组(P<0.05)。J钩组患者的上中切牙位置、上磨牙位置均低于对照组(P<0.05),覆牙合高于对照组(P<0.05),疗程长于对照组(P<0.05)。结论 高位J钩对垂直向控制的效果好。

TiAl金属间化合物的定向凝固和晶向控制

在航空航天及能源领域有重要应用价值的TiAl基合金,由于其γ+α2片层结构的特点,采用定向凝固技术控制片层方向可以更好地发挥其潜能。从相与组织选择及晶体择优生长特性角度,讨论了具有包晶反应的高温γ TiAl合金的定向凝固与晶向控制,分析了晶向控制中引晶、合金化、调节成分与凝固参量及它们的综合作用所得到的结果与存在的问题,并提出了此领域今后应注意的方面。

垂直向控制对双颌前突患者颏部形态影响的研究

目的:探讨双颌前突患者在使用垂直向控制措施后,颏部形态的变化。方法:选择32例双颌前突患者并分为两组,A组使用高位头帽加横腭杆加强垂直向控制,B组未使用以上措施。对两组患者矫治前后颏部形态的测量结果行配对t检验。结果:A、B两组患者间矫治后下颌平面角变化的差异有统计学意义(P<0.01);在颏部形态方面,两组颏厚度的差异无统计学意义。A组颏突度的增加量较大(P<0.05),颏倾斜度的减少量较大(P<0.01),颏凹陷量减少(P<0.01),颏软组织厚度减少(P<0.05),与B组的差异有统计学意义。结论:对于双颌前突的病例,通过垂直向控制令下颌产生逆时针旋转,能获得更突出的颏部形态。

上磨牙颊侧微种植体支抗在安氏Ⅱ类正畸减数拔牙患者垂直向控制中的作用

目的:探讨常规上磨牙颊侧微种植体支抗技术对安氏Ⅱ类拔牙矫治病例垂直向控制中的作用。方法:对常规使用两颗上磨牙颊侧微种植体支抗的28例安氏Ⅱ类正畸减数拔牙患者进行治疗前后头颅侧位X线片的头影测量分析比较。结果:头影测量发现垂直向指标中,下颌平面角SN-MP平均减小1.40°±1.45°,FMA平均减小1.58°±1.32°;后前面高比(S-Go/N-Me)平均减小1.42%±1.43%;Y轴角平均减小1.03°±0.99°,面角平均增大1.37°±1.05°,差异均有统计学意义(P<0.001);上颌磨牙平均压低(0.68±1.40)mm,上前牙平均压低(1.07±1.55)mm,差异均有统计学意义(P<0.05),提示治疗后有一定的上磨牙压低,产生了一定的下颌平面逆时针前旋,对侧貌改善产生了积极影响。结论:常规上磨牙颊侧微种植体支抗有一定的垂直向控制能力,可以产生一定的下颌逆时针旋转,可更好地改善安氏Ⅱ类患者的侧貌。

基于平面法向控制的太阳能自动跟踪系统研究

依据平面法向量特征提出了平面法向运动原理,通过地面上太阳光法向照面运动方程,设计了太阳能全自动跟踪系统模型,并对其工作过程作了全面分析,给出了各过程的转换方程,结合系统的跟踪过程,建立各种运动状态下的控制方程。

基于标准靶向控制的打叶复烤批次质量评价

为强化打叶复烤生产过程控制,促进烟叶加工质量提升,以工艺标准的控制要求为基础,通过实际值与标准要求的定量比较以及多元参数指标的赋权计算,建立了基于标准靶向控制的打叶复烤批次质量评价方法,并以2020烤季分批次数据为例进行实证分析。结果表明:该评价方法可以对批次及过程参数指标的质量管控水平进行量化评价,及时地发现管控薄弱的工序过程或参数指标并加以改进,显著增强了打叶复烤过程的管控能力,提升了烟叶加工质量。

航天器碰撞规避单脉冲切向控制最优策略

针对在轨航天器采用切向单脉冲喷气规避空间碰撞风险的最优控制策略问题,推导了小偏心率轨道卫星切向控制后的轨道相对原轨道的相对运动方程,分析了空间接近几何关系,给出了满足空间接近距离和交垂线方向距离约束情况下不同控制时刻对应的最小控制量的计算方法和函数曲线,证明了控制量与控制效果的单调关系并讨论了控制时刻对控制效果的敏感性。只要综合测站跟踪情况、卫星工作情况、燃料节省等多种约束确定了控制时刻,即可通过上述控制时刻和控制量函数曲线确定最小的切向控制方向和控制量大小。

具有切向控制的局部四点插值曲线设计方法

Nira Dyn等提出的四点插值法是一种典型的自由曲线离散造型方法,但该方法不能控制插值点的切向。本文利用薄板样条能量(plate energy)的极小化原理,给出了具有切向控制的四点细分插值条件。用户可以方便地交互控制任一插值点的切向,使得四点插值法更为有效和实用。

垂直支持矫治器对高角病例垂直向控制效果的研究

目的:探讨垂直支持矫治器(VHA)对减数4颗第一前磨牙的高角患者垂直向控制的效果。方法:选择减数4颗第一前磨牙的高角患者40例,分为2组:VHA组20例,使用VHA进行垂直向控制;对照组20例,矫治过程中未采取垂直向控制措施。用Winceph 8.06软件对40例患者矫治前后的头颅侧位片进行常规头影测量,对测量值进行统计学分析。结果:VHA组中L6-MP,S-Go,N-Me,ANS-Me治疗后较治疗前增大(P<0.05),其余项目无统计学差异(P>0.05)。对照组MPSN,Y-axis,U1-PP,U6-PP,L6-MP,S-Go,N-ANS,N-Me,ANS-Me,ANS-Me/N-Me治疗后较治疗前增大(P<0.05),S-Go/N-Me减小(P<0.05),其余项目无统计学差异(P>0.05)。2组治疗前后的变化值比较,MP-SN,Y-axis,U6-PP,L6-MP,N-Me,ANS-Me,ANS-Me/N-Me,S-Go/N-Me VHA组较对照组小(P<0.05),其余项目无统计学差异(P>0.05)。结论:高角患者在进行减数正畸治疗时,垂直支持矫治器可以有效控制上下颌磨牙的高度,有效地维持下颌平面角及前下面高。

综放工作面采向控制及辅助调整方法

介绍淮南谢桥矿综合机械化放顶煤采煤合理采向控制和辅助调整支架及刮板输送机状态的方法。该方法经多个综放面的实际应用证明是科学合理行之有效的,这为综放工作面的安全生产和高产高效奠定了坚实的技术管理基础。

基于AT89S51单片机的风板摆向控制系统研究与设计

设计了一种基于AT89S51型号单片机控制的风板摆向控制系统.系统风板角度变换功能由风机控制模块完成,显示和输入功能由LCD及键盘模块完成,信号测量功能由角度传感器模块完成,驱动功能由PWM模块完成.通过实验验证,系统具有性价比高,耗能少等特点,较好的满足了设计要求.

锚泊辅助动力定位系统艏向控制模式研究

锚泊辅助动力定位系统是一种将锚泊定位与动力定位结合起来的新型定位方式。对该系统的艏向控制模式进行了研究。在该模式下,控制系统将只对平台的艏向运动施加约束。同时对平台在该模式下的定位进行了时域模拟,并与锚泊定位和水平面三自由度均施加约束的全定位模式进行了对比。结果表明,在一般海况下,相比锚泊定位,该定位模式能显著提高平台的艏摇控制精度;相比全定位模式,该定位模式消耗的功率更小、更经济。艏向控制模式是锚泊辅助动力定位系统的一种工作模式,在相应海况条件下采取该定位模式,能够实现精确和经济的定位。

基于模糊PD-PI方法的ROV艏向控制系统设计

为提高ROV艏向控制过程的性能指标,提出一种艏向控制方法。建立ROV艏向控制系统,并推导出转艏运动的动力学模型;将整个艏向控制过程规划为稳态阶段和瞬态阶段,分别采用不完全微分PD控制和PI控制以满足不同阶段的工作需求,两种工作阶段采用模糊控制划分,按各自隶属程度将局部控制量合成为全局控制量,并根据劳斯判据说明控制系统的稳定性条件。在MATLAB中对艏向控制效果进行仿真验证,结果表明,该方法比常规PID控制具有更短的过渡时间及更强的抗干扰能力,是一种高效ROV艏向控制的方式。

种植体支抗在正畸治疗中垂直向控制的应用进展

为了取得正畸治疗的理想疗效,有效的垂直向控制往往是关键因素。近年来,随着种植体在正畸治疗中的成功应用,利用种植体支抗进行垂直向控制得到了越来越多的关注。本文旨在通过回顾近年来关于种植体支抗在正畸治疗中垂直向控制的相关研究,与传统的垂直向控制技术比较,并从应用概况、临床研究以及可能伴发风险这3个方面对种植体支抗在垂直向控制的应用进展进行综述,同时对其进一步拓宽和推动垂直向控制技术的前景进行展望,希望能对临床实际操作提供一定的思路和依据。

垂直向控制在矫正成人骨性Ⅱ类高角错(牙合)畸形应用中的研究进展

颌骨与牙包含三个维度:矢状向、横向和垂直向,以往临床上错[牙合]畸形的矫治常聚焦于前突或后缩问题,而易忽略垂直向问题。垂直向问题往往对矢状向产生影响,如垂直向发育过度患者多呈现高角骨面型,易引起下颌骨顺时针旋转,形成骨性Ⅱ类错[牙合]畸形。早期由于相应的矫正手段有限,正颌手术一直是骨性Ⅱ类高角面型患者的首选治疗方式。随着种植支抗的出现及应用,使用微钛板和(或)微螺钉种植体可以提高单纯正畸治疗的垂直向控制效果,减小了部分轻、中度垂直向发育过度患者的治疗风险和创伤。本文旨在回顾近年关于正畸代偿及正颌-正畸联合治疗矫正成人骨性Ⅱ类高角病例的研究,从不同方式的控制效果、稳定性分析以及临界病例的治疗方式等方面,对应用垂直向控制纠正骨性Ⅱ类高角错(牙合)畸形的研究进展进行综述,为临床诊疗和相关研究提供一定的思路和依据。

海洋监测下半潜式无人艇的自适应滑模艏向控制

海洋是高质量发展的战略要地,海洋监测则是认识海洋、发展海洋的重要支撑技术.随着"一带一路"等海洋强国战略的不断实施,对海洋测量装备提出了更高的要求.为此,利用全球定位系统/北斗卫星导航系统(GPS/BDS)组合系统和电子罗盘提供高精度位置和艏向信息,并搭载监测器件,将新型半潜式无人艇应用于海洋环境监测.针对路线巡航中半潜式无人艇模型参数不确定和环境干扰对艏向监测的可靠性和稳定性的影响,结合滑模控制(SMC)的强鲁棒性与自适应控制的高适应性设计了一种自适应滑模控制(ASMC)方法.理论分析和仿真实验证明,ASMC的可行性和有效性,比传统的比例微分(PD)控制具有更好的适应性和鲁棒性,而且系统瞬态性能和稳定性良好.将设计的ASMC方法应用于实际监测中,试验结果表明:控制效果稳定,测量数据真实可靠,提高了测量效率.

骨性Ⅱ类高角错[牙合]的垂直向控制研究进展

骨性Ⅱ类高角错[牙合]是水平向不调与垂直向不调同时存在的一种错[牙合]畸形,对患者的口腔颌面部的功能和美观影响较大。其临床特点表现为垂直向生长大于水平向生长,前面高大于后面高,下颌平面发生顺时针旋转导致面下1/3过长;关节窝靠上靠前,髁突向后上生长;后牙伸长;腺样体面容;咀嚼肌张力弱,颏唇沟不明显等。由于同一医疗机构的此类型病例数目较少,且临床治疗难度较大,因此相关研究较少[1]。本文通过对骨性Ⅱ类高角病例的发病机制、垂直向特点和目前常见的临床垂直向控制方法进行探究,为日后的此类病例的正畸方案垂直向控制的设计、治疗及预后提供参考。

不同支抗对成人安氏Ⅱ类高角病例垂直向控制的比较

目的：探讨使用种植钉支抗和常规支抗对成人安氏Ⅱ类高角型患者的上颌磨牙进行垂直向控制后,下颌骨位置变化以及软组织面部侧貌变化。方法：选取32例成人安氏Ⅱ类高角拔牙患者矫治前后的头颅侧位片,其中种植钉支抗组（G1）和常规支抗组（G2）各16例,年龄18~35岁。利用矫治前（T1）、矫治后（T2）的头颅侧位片,分别测量其下颌骨旋转量、磨牙压低量及软组织面部侧貌的变化。结果：矢状向：G1组第一磨牙向近中移动距离为（0.60±1.20）mm,G2组为（1.63±1.04）mm（P〈0.05）。垂直向：G1组第一磨牙压低（1.59±1.28）mm,G2组第一磨牙伸长（0.17±0.51）mm;G1组矫治后,因上颌磨牙压低而引起了下颌骨逆时针旋转（0.57°±0.45°）、下面高（AFH）减小（1.63±2.45）mm,颏部更加突出,除与其矫治前相比均有统计学差异（P〈0.05）外,分别与G2组矫治效果相比,亦均有统计学意义（P〈0.05）;而G2组中,上述各指标分别与其矫治前相比均无统计学差异（P〉0.05）。结论：对于成人安氏Ⅱ类高角拔牙患者的矫治效果而言,种植钉支抗较常规支抗能更好的垂直向控制上颌磨牙,下颌骨发生逆时针旋转,面部侧貌更加协调、美观。