一种基于拓展支持向量机的无人船路径规划方法

为有效解决无人船实现智能航行面临的路径规划问题,提出一种基于拓展支持向量机(SVM)的路径规划方法。该方法在传统SVM路径规划方法的基础上,考虑任务途中障碍物的规避风险,将工作任务的起止点作为约束条件对传统方法进行拓展,并针对不同的应用情景给出线性路径规划和非线性路径规划的求解方法。同时,为提高路径规划的效率,从SVM的原理出发,提出一种训练集裁剪的方法,大幅度减少利用SVM求解路径时所需的训练样本个数。此外,通过仿真验证该方法的可行性和有效性。

基于RISC-V向量指令的稀疏矩阵向量乘法实现与优化

开源指令集架构RISC-V具有高性能、模块化、简易性和易拓展等优势,在物联网、云计算等领域的应用日渐广泛,其向量拓展部分V模块更是很好地支持了矩阵数值计算。稀疏矩阵向量乘法SpMV作为矩阵数值计算的一个重要组成部分,具有深刻的研究意义与价值。利用RISC-V指令集的向量可配置性和寻址特性,分别对基于CSR、ELLPACK和HYB压缩格式存储的稀疏矩阵向量乘法进行向量化。同时,考虑稀疏矩阵极度稀疏和每行非零元素数量波动较大的情况,通过压缩非零元素密度低的行向量的存储、调整HYB分割阈值等手段,改进了HYB存储格式,显著改善了计算效率和存储效率。