基于图像梯度向量映射的机械臂姿态估计方法

[目的]为了提高机械臂姿态估计精度和实时性,提出基于RGB图像梯度特征向量映射的机械臂姿态重建方法。[方法]首先,采用方向梯度直方图算法(HOG)计算系列机械臂图像纹理梯度特征,再通过训练深度神经网络(DNN)建立图像特征向量与机械臂关节角度向量之间的映射关系;然后,使用用于预训练的向量映射模型对机械臂运动帧图像进行快速姿态估计;最后,采用合成数据技术生成模型的训练和测试数据集。[结果]试验结果显示,目标机械臂3个关节的角度预测误差平均值为2.92°,单帧图像姿态估计耗时0.08 s。[结论]研究表明,所提方法具有较好的预测速度和精度,仅利用RGB图像信息可实现端到端的机械臂姿态估计。

向量映射的极大极小不等式

引进向量映射锥广义凹性与转移下半连续概念,得到向量映射的极大极小不等式。推广著名的KyFan极大极小不等式与一些近期的相应结果。

向量映射的广义拟凸性及应用

通过研究广义拟凸的向量映射的一些性质,讨论了向量极小极大不等式,改进和推广了相关文献中的主要结果.

向量映射标量化函数的性质与向量优化问题解的存在性

在拓扑向量空间上定义一类向量映射的标量化函数,得到标量化函数与向量映射的下(上)半连续性、凸性以及拟凸性的对应性质.并且利用标量化函数的性质得到向量优化问题弱有效解存在的充分条件.

向量映射的非线性标量化函数的性质及应用

引入了拓扑向量空间上向量映射的标量化函数的概念,证明了向量函数的下(上)半连续性和凸性可以遗传给对应的标量化函数.利用这些性质得到向量优化问题弱有效解存在的充分条件.

特征向量映射分析在天气形势相似分析中的应用

本文提出了一种天气形势相似程度的估计分析方法。大量的实际计算分析证明，该方法可作为气象台站的常规业务预报方法投入业务使用。

拟凸向量值映射次微分性质及优化问题的最优性条件

本文研究了拟凸向量值映射的次微分及其拟凸向量优化问题的最优性条件.首先,引进恰当K-拟凸的概念,并利用△函数对其进行标量化,得到恰当K-拟凸的等价刻画.然后,给出拟凸向量值映射的四种次微分的定义,并研究了它们的性质.最后,利用拟凸向量值映射的次微分研究拟凸向量优化问题弱有效解的最优性条件,并用例子说明其合理性.

基于故障映射向量和结构化残差的主元分析(PCA)故障隔离

在基于主元分析(PCA)的多变量统计过程监控中,现有方法很难直观有效地完全实现故障的隔离与诊断.本文通过分析各类故障的数学模型,提出一种基于结构化残差和故障映射向量的隔离方法,并推导出PCA模型下过程故障映射向量方向的提取算法,进而实现了传感器/执行器故障和过程故障的故障隔离,在CSTR仿真上的研究进一步验证了该法的有效性.

集值映射向量优化问题的精确罚函数镇定性和稳定性（英文）

精确罚函数理论中镇定性和稳定性是非常重要的条件,因为它们是判断精确罚函数的充分必要条件,本文基于集值映射向量优化问题的锥弱有效解,提出它们的镇定性和稳定性概念,并讨论它们的性质,证明在这些概念下集值向量优化问题的罚函数精确性.

集值映射向量优化问题弱有效解的性质

研究了集值映射向量优化问题弱有效解的一些性质,引进了集值映射向量优化问题弱有效解的定义,并证明了集值映射向量优化问题弱有效解的几个连续性质以及具有某些性质的集值映射组成的空间是完备的.

关于向量值映射D-η预不变真拟凸的注记

在文[8]中,Peng给出了向量值映射D-η预不变真拟凸的性质.现在条件较弱的情况下证明了其结果仍然成立.

集值映射向量优化问题的锥弱有效解的镇定性和稳定性(英文)

本文研究了集值映射向量优化问题的锥弱有效解的镇定性和稳定性,我们引进了集值映射向量优化问题的镇定性和稳定性的定义,并证明了集值映射向量优化问题的镇定性和稳定性的一些主要定理.

向量值映射的极大极小不等式

本文讨论了极大极小不等式问题，证明了仿射连续向量值映射的极大极小不等式以及集值映射的一种极大极小不等式。

向量值映射的极大极小不等式

利用一类非线性标量化函数和非凸分离定理,在较弱的条件下,证明了向量值函数的极大极小定理.并给出具体例子说明,所得结果推广了相应文献中的结论.

向量值映射下Sobolev不等式第二最佳常数的连续性(英文)

本文研究了向量值映射下Sobolev不等式第二最佳常数的连续性问题.利用反证法,我们得到第二最佳常数在C2-拓扑下连续依赖于度量,推广了Barbosa E.R.和Montenegro M.的结果.

向量值映射锥鞍点存在定理(英文)

本文首次通过借助Kakutani-Fan-Glicksberg固定点定理和非线性标量化,研究了向量值映射的Benson锥鞍点定理.然后,通过使用该Kakutani-Fan-Glicksberg固定点定理,同样得到了集值映射的锥松鞍点定理.

序空间中向量值映射极小元的存在性

在序空间中讨论了锥上方下半连续的向量值映射的极小元的存在性,得到了这类映射存在极小元和最小元的两个结果,并对H.W.Corley提出的锥半紧集,指出了锥半紧集不一定是闭集.

偏序线性空间中向量集值映射最优化问题解的鞍点条件和Lagrange对偶

本文在没有任何拓扑结构的条件下,给出了向量集值映射最优化问题解的鞍点充分和必要条件以及Lagrange对偶,从而将文献[1]中的有关结果推广到更一般的偏序线性空间,并进一步给出了逆对偶定理。

两个向量值映射的极大极小不等式

在不利用非线性标量函数和线性标量函数的情况下,获得了一类两个向量值映射的极小极大定理和广义的向量Ky Fan极小极大不等式.

一类向量值映射与其边缘映射的次微分

本文研究拓扑线性空间上一类向量值映射与其边缘映射的次微分的关系。