瓷板码垛机器人吸盘手爪的设计分析

针对超大尺寸瓷板的码垛作业要求,设计了一种用于码垛瓷板的机器人末端手爪,通过真空吸盘实现瓷板的可靠抓取、搬运、码放等动作。阐述了吸盘手爪的组成和工作原理,进行了选型计算,利用SolidWorks对其进行了结构建模,并通过Simulation有限元分析插件对其进行了强度校核。校核结果表明:该码垛机器人吸盘手爪能满足实际工况下瓷板的码垛需求。

杯装灌装封口机出杯机构的改进

杯装灌装封口机真空吸盘手爪与杯子的热封膜贴合后,当吸力小于杯子重力时或在移动杯子的过程中,杯子与吸盘容易分离,从而经常发生跌落问题;且原真空吸盘方案由于需保持较大的吸力,容易导致工件变形。在分析杯装灌装封口机的真空吸盘与杯子热封膜吸合机理后,确定采用真空吸盘手爪新方案。重新设计真空吸盘手爪新方案,由摆臂机构和真空吸盘手爪机构组成,摆臂机构作往复摆动,摆臂带着真空吸盘手爪机构绕Z轴逆时针摆动到杯子上方,真空吸盘动作抓取杯子,同时采用手爪固定杯子,之后反方向顺时针摆动到达输送带上方,放下杯子,完成出杯动作。结果表明:通过计算分析,采用本方案的吸力比原方案小24%,有效保护工件的同时,也具有良好的防跌落功能。得出结论:使用真空吸盘手爪方案解决真空吸盘在杯装灌装封口机移动杯子时易跌落的问题是可行的,且可有效保护工件,同时很好地防止杯子跌落,并在简单调试即可提供较为准确的定位,可为后续工序提供较好的定位。