吸盘机械手机构设计与运动学分析

设计一种柔性真空吸盘多功能抓取装置,该装置可以满足汽车焊装生产线上多种类型汽车薄板件的搬运作业要求和吸盘机械手部分的可重构功能。首先建立龙门架悬挂真空吸盘机械手装置的三维模型,然后利用旋量理论和指数积方法建立吸盘机械手运动学模型得出吸盘末端点的位姿,其次借助于MATLAB仿真软件采用蒙特卡洛方法求出单只吸盘机械手工作空间云图及四只吸盘机械手协同工作空间云图,最后把三维模型导入ADAMS中得到吸盘机械手的虚拟样机,通过STEP函数模拟吸盘机械手的实际工作路径。通过以上计算和虚拟仿真结果分析表明吸盘机械手具有一定的柔性和很好的工作状态,为吸盘机械手满足不同外形的薄板件抓取和吸盘机械手尺寸调整提供了依据,同时也为后期的吸盘机械手轨迹规划和控制打下坚实的基础。

吸盘机械手运动参数设计和优化

针对制袋机中拉链预装工作台的吸盘机械手,其工作特点是高速往返、频繁启停,为保证工艺质量,必须降低吸盘机械手柔性执行末端在运动过程中产生的冲击振动。应用Adams软件建立吸盘机械手的刚柔耦合模型,对其运动速度进行梯形曲线运动规划,分析不同加速度下的试验结果,得到最大运动速度曲线。并在此基础上进行S形曲线规划,通过与梯形曲线的对比分析,得出S形曲线的运动平稳性更佳。同时对S形曲线的运动参数进行了优化,使得运动过程的振动最小,以保证机械手的运动过程快速、平稳、可靠。

PID双闭环在吸盘机械手位置控制系统中的应用

针对步进电机实际应用中会出现失步或过冲现象导致的速度和位置控制不准问题,结合吸盘机械手移动定位问题,设计了一种基于PID双闭环算法的步进电机位置控制系统。该系统由STM32控制器、光电编码器、槽型光电开关以及LV8729驱动电路等组成。在软件上研究了以PID双闭环算法为基础,探究了步进电机位置的闭环控制方法,并在实际项目中验证了系统控制方案的可行性和良好的控制性能。

一种平板玻璃生产线上机械手吸盘的设计

以平板玻璃生产线上原片玻璃板为对象,设计出一种用于原片玻璃板堆垛的机械手吸盘。利用功能强大的Solid Works软件对机械手吸盘进行三维建模,并用其自身的分析插件Simulation进行静力学分析、模态分析和动态仿真。经验证,设计的机械手能满足现场使用要求。

冲压原材堆垛分张自动化分析与应用

在自动化冲压生产中,针对直径不同、厚度不一的各种金属和非金属材料,解决在冲压过程中尺寸规格不一、堆垛分张不均的难题,总结出冲压自动化分张生产规律,设计一套自动化机械手堆垛分张装置,并对堆垛分张装置进行技术再创新,从而大幅度降低了企业自动化应用生产成本,提高了生产效率与稳定性。