多吸盘框架式爬壁机器人系统的设计与分析

为实现在非磁性壁面上的检测与修护工作,同时满足高效、无损、自动化的要求,设计一种框架式爬壁机器人。根据壁面特征及爬行要求,确定机器人的机械结构和电气系统构成,采用电机与气动结合的驱动方式。对关键元件吸盘进行密封处理,分析机器人的吸附稳定性,机器人的运动控制策略及机器人在吸盘切换时的策略选取。