-
题名仿昆扑翼飞行器全解耦控制
被引量:1
- 1
-
-
作者
胡明朗
周向东
魏瑞轩
王强
沈东
周新立
-
机构
空军工程大学工程学院三系
西安交通大学电子与信息工程学院
-
出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2009年第2期151-158,165,共9页
-
基金
国家863计划资助项目(2006AA01A,2007AA3)
空军工程大学工程学院优秀博士学位论文创新基金资助项目(2008).
-
文摘
针对仿昆扑翼飞行器飞行控制所面临的欠驱动问题,基于平均理论,提出采用周期时变反馈策略控制仿昆扑翼飞行器的策略,并给出了设计周期时变反馈控制器的输入参数化设计方法.该方法对飞行昆虫的扑翼运动进行仿生模拟,通过调整根翅运动参数,实现了对6个方向气动力和力矩的独立控制.本质上就是用参数表示欠驱动系统的输入,并以此构造周期时变反馈函数;从而在原系统中引入更多数目的独立控制量,将原系统转化为完全能控系统.然后,将此可控系统线性化,并利用线性反馈控制器设计工具设计其反馈控制律.仿真结果表明,基于该策略设计的控制器具有响应速度快、稳定误差小、鲁棒性强等特点.
-
关键词
微型飞行器
仿昆扑翼飞行器:欠驱动系统
周期时变反馈
平均理论
-
Keywords
micro air vehicle
insect-like flapping wing air vehicle
underactuated system
periodic time-varying feedback
averaging theory
-
分类号
TP13
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
-