基于Pro/E喷浆机喷射臂的虚拟样机分析

TTPJ喷浆机的喷射臂有9个自由度,分别是:大臂回转、大臂伸缩、大臂变幅、小臂回转、小臂伸缩、小臂变幅、喷头360°转动、喷嘴240°转动、喷嘴刷动,采用全液压驱动。首先利用Pro/E对喷射臂进行三维建模,同时建立其虚拟样机模型,再利用Pro/E/MDX模块对喷射臂进行运动仿真,模拟其工作范围,验证了虚拟样机模型的正确性。针对中等截面隧道喷浆工况,利用Pro/E/MDO模块对喷射臂进行动力学仿真,找出在喷浆过程中喷射臂的恶劣工况。而动力学仿真结果为喷射臂的关键构件静力学分析提供理论依据,整个分析过程为多自由度臂架机构仿真分析提供一种简明有效的思路。

混凝土喷射台车工作臂逆向运动学研究

混凝土喷射台车机械臂设计十分复杂,机械臂末端执行器工作路径的控制问题是设计的关键。为解决各关节驱动控制的问题,研究机械臂结构和执行器工作路径的关系,利用D-H法建立机械臂的运动数学模型,给出其逆向运动学解。利用Matlab和COSMOSMotion计算预定喷射路径下机械臂的杆件参数,通过虚拟样机实验仿真机械臂的运动。仿真结果满足工作要求,验证了逆向运动学解的正确性。该方法可应用于类似机械臂的研究。

ROV式挖沟机挖沟施工技术介绍与难点分析

采用ROV式挖沟机对海底管缆挖沟埋设,是一种经济且高效的管缆保护方式;文中综述了ROV式挖沟机的设备性能及作业特点,详细阐述了ROV式挖沟机施工技术,同时结合工程案例分析了ROV式挖沟机在复杂水文地质条件下诸如浅水区、淤泥质海床等情况所采取的挖沟策略,通过难点分析和技术总结,可为后续类似挖沟作业提供借鉴和参考。

一种喷射机械手的设计

介绍了喷射机械手的运动方式,对喷射机械手的喷射臂和喷射头进行了设计,其中喷射臂的设计包括大臂回转支承、大臂、中间臂和小臂的设计;喷射头的设计包括喷射头马达的选型以及回转马达架、摆动马达架和刷动马达架的设计。