一种植保机喷杆位置控制器设计及实现

为了有效解决大型植保机在实际作业时喷杆不能跟随冠层高度变化而导致的喷洒效率低,喷雾效果差等问题。本文设计了以ARM-A8为核心的嵌入式喷杆悬架控制器,将模糊PID复合控制算法应用到嵌入式系统中对喷杆进行实时位置控制,并在基于linux系统的QT软件平台上搭建了人机交互界面,用来在作业中实时显示喷杆状态和调节控制算法参数。悬架控制器以喷杆位置偏差信号作为输入,通过控制液压比例阀中的电压信号来控制喷杆位置。实验结果表明,该控制器响应速度快,跟随效果好,在实际中能够有效跟踪冠层高度,提高喷洒效率。