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水下航行器速度和姿态匹配的动基座快速对准滤波方法
被引量:
1
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作者
李俊
赵豪
赵涛
《鱼雷技术》
2008年第2期13-16,共4页
研究了水下航行器动基座对准问题,建立了动基座对准误差模型,在对准时水下航行器在阵风、海浪的干扰下做直线加速运动,利用GPS提供的速度和姿态信息进行辅助对准,并建立了系统的观测方程。提出了一种基于四元数姿态更新的速度、姿态匹...
研究了水下航行器动基座对准问题,建立了动基座对准误差模型,在对准时水下航行器在阵风、海浪的干扰下做直线加速运动,利用GPS提供的速度和姿态信息进行辅助对准,并建立了系统的观测方程。提出了一种基于四元数姿态更新的速度、姿态匹配方式的对准方法,并用该方法估计3个失准角。理论研究与仿真结果表明,该方法不但满足水平失准角估计的速度和精度要求,而且能快速、精确地估计出方位失准角。
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关键词
速度和
姿态
匹配
动基座对准
四元数姿态更新
水下航行器
下载PDF
职称材料
题名
水下航行器速度和姿态匹配的动基座快速对准滤波方法
被引量:
1
1
作者
李俊
赵豪
赵涛
机构
西北工业大学航海学院
出处
《鱼雷技术》
2008年第2期13-16,共4页
文摘
研究了水下航行器动基座对准问题,建立了动基座对准误差模型,在对准时水下航行器在阵风、海浪的干扰下做直线加速运动,利用GPS提供的速度和姿态信息进行辅助对准,并建立了系统的观测方程。提出了一种基于四元数姿态更新的速度、姿态匹配方式的对准方法,并用该方法估计3个失准角。理论研究与仿真结果表明,该方法不但满足水平失准角估计的速度和精度要求,而且能快速、精确地估计出方位失准角。
关键词
速度和
姿态
匹配
动基座对准
四元数姿态更新
水下航行器
Keywords
velocity and attitude matching
alignment on dynamic base
quaternion attitude updating
underwater vehicle
分类号
TJ630.33 [兵器科学与技术—武器系统与运用工程]
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作者
出处
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被引量
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1
水下航行器速度和姿态匹配的动基座快速对准滤波方法
李俊
赵豪
赵涛
《鱼雷技术》
2008
1
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