基于四元数并行融合的手指纹理区域识别

本文在四元数并行融合的基础上提出了一种基于四元数性质的并行融合手指纹理区域识别新算法,即提出了基于四元数模性质的QM匹配分数,并对手指纹理这一可靠生物特征的使用作了可行性分析。首先,从手指纹理区域ROI提取出4种二维小波分解系数;其次,按顺序将4种小波系数并行融合成四元数;最后,提出基于四元数模的QM匹配分数用于手指纹理识别。正常条件下,该算法效率上优于其他算法;噪声干扰条件下,该算法较其他算法具有更好的抗噪性。

两轮自平衡机器人

针对于现在流行的两轮自平衡车,设计了一个与其原理相似的研究性两轮自平衡机器人系统。该系统以瑞萨RL78/G13单片机为主控制器,通过MPU6050陀螺仪采集加速度和角速度数据,采用软件滤波和四元素融合算法得到机器人姿态,最后利用PID控制算法计算电机的PWM值以控制电机的合理转动,使机器人保持平衡和运行。