排爆机器人四履带底盘转向驱动力计算及特性分析

针对排爆机器人四履带底盘的特点,提出了排爆机器人四履带底盘履带接地比压呈梯形分布的边界条件,建立了四履带底盘稳态滑移转向的数学模型,并采用拟牛顿法进行了数值求解,通过对求解结果的分析,得出了转向半径、转向极距、整机质心横向偏移对履带驱动力影响关系及整机质心纵向偏移对转向极距的影响关系,为排爆机器人底盘的驱动选型设计提供了理论依据。