基于姿态解算和图像识别算法的四旋翼自主飞行器系统

采用四元数姿态解算算法,控制飞行器的自稳状态;采用中值滤波过滤图像噪点,用MeanShift图像识别算法将采集的图像转换为RGB颜色直方图,标记目标的颜色特征.利用STM32F4作为飞行器的主控芯片,搭载OpenMV摄像头模块、GPS、Radio数传等模块,设计和实现了一套四旋翼自主飞行器.系统实现飞行器的姿态飞行、翻滚动作、俯仰动作和偏航动作,可对目标进行识别和追踪.

基于STM32F103RCT6的无人机自主巡线

本系统设计制作了四旋翼自主巡线无人机。该系统包括STM32F103RCT6开发板为控制核心即飞行控制模块、OPENMV视觉循迹模块和超声波模块。OPENMV视觉循迹模块负责采集并处理图片,将处理好的路径信息传输给控制核心,超声波模块负责测量无人机离地高度,并传输给主控,各测量模块与飞行控制模块通过串口保持实时通信,飞行控制模块根据反馈的实时信息,控制电机完成自主巡线飞行。[1]。