基于四线激光雷达的校园道路的检测与跟踪

道路跟踪是机器人视觉导航的一个重要任务。相比单线激光雷达,四线激光雷达具有信息量大,可靠性高的优点。对检测到的数据点进行直线拟合,并融合4条扫描线信息获得融合道边。在对路面点进行平面拟合后,可以测得较稳定的道边高度。同时在获得的候选直线段中,进行岔口检测,能检测出T型和十字型岔口。根据车体的运动信息,进一步构造卡尔曼滤波器对道边和岔口进行跟踪估计。校园环境的实验结果表明:该方法能够有效快速地检测和跟踪道边,并能对岔口进行可靠地识别与跟踪。

基于GPS和四线激光雷达的无人车导航系统设计

为了实现无人车的自主导航,设计一种基于GPS和四线激光雷达的无人车自主导航系统。导航系统设计分为全局导航和局部导航。首先根据GPS可以获取无人车的经纬度坐标信息,结合百度地图实现全局导航;然后利用四线激光雷达对常见的路面障碍物目标进行检测与识别;最后根据获取到的信息对全局导航线路实时调整,实现局部导航。实验表明,所设计系统是有效的。

越野环境的三维地图重建

针对移动机器人越野环境下地图重建的问题,提出了一种三维网格地图的更新算法。该算法利用四线激光雷达(LD_ML)获取环境局部位置信息,结合机器人同一时刻DGPS/INS联合定位系统的位姿,依据障碍的坡度与高度阈值进行障碍区域检测。分别对障碍与非障碍区域采用最大值和均值法进行更新,完成环境地图的重建。试验结果表明:该算法在越野环境中具有良好的重建效果,可将机器人沿途经过的路面及周围环境构建出来。