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四节臂轮式挖掘机工作装置运动学分析与优化设计
被引量:
6
1
作者
单晓敏
曹宇
+1 位作者
张真畅
吴晓强
《机械设计与制造》
北大核心
2017年第7期216-219,222,共5页
应用D-H法对针对市场上四节臂轮式挖掘机工作装置进行运动学分析,包括连杆坐标系的建立、位姿变换矩阵的计算和运动学方程的建立;以对比现有设计数据的挖掘角度和力臂增量之和为优化目标,结合市场某型号挖掘机工作装置的基本参数,在不...
应用D-H法对针对市场上四节臂轮式挖掘机工作装置进行运动学分析,包括连杆坐标系的建立、位姿变换矩阵的计算和运动学方程的建立;以对比现有设计数据的挖掘角度和力臂增量之和为优化目标,结合市场某型号挖掘机工作装置的基本参数,在不改变主要构件长度的前提下针对液压缸铰点位置进行优化设计;在MATLAB平台下通过输入优化变量实现挖掘包络图的自动绘制,并对比优化前后包络图。在不影响挖掘力的前提下,优化后的挖掘范围增加率相对于力臂减小率提高了约3倍,且铲斗挖掘力也有部分提升,优化效果较为显著。
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关键词
轮式挖掘机
四节臂工作装置
D—H法运动学分析
多目标优化设计
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职称材料
题名
四节臂轮式挖掘机工作装置运动学分析与优化设计
被引量:
6
1
作者
单晓敏
曹宇
张真畅
吴晓强
机构
内蒙古民族大学机械工程学院
燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室
徐州徐工挖掘机械有限公司
出处
《机械设计与制造》
北大核心
2017年第7期216-219,222,共5页
基金
国家自然科学基金项目(6144041)
文摘
应用D-H法对针对市场上四节臂轮式挖掘机工作装置进行运动学分析,包括连杆坐标系的建立、位姿变换矩阵的计算和运动学方程的建立;以对比现有设计数据的挖掘角度和力臂增量之和为优化目标,结合市场某型号挖掘机工作装置的基本参数,在不改变主要构件长度的前提下针对液压缸铰点位置进行优化设计;在MATLAB平台下通过输入优化变量实现挖掘包络图的自动绘制,并对比优化前后包络图。在不影响挖掘力的前提下,优化后的挖掘范围增加率相对于力臂减小率提高了约3倍,且铲斗挖掘力也有部分提升,优化效果较为显著。
关键词
轮式挖掘机
四节臂工作装置
D—H法运动学分析
多目标优化设计
Keywords
Wheel Excavator
Four-Linkage Working Device
D-H Method
Multi-Objective Optimization
分类号
TH16 [机械工程—机械制造及自动化]
TH112.1 [机械工程—机械设计及理论]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
四节臂轮式挖掘机工作装置运动学分析与优化设计
单晓敏
曹宇
张真畅
吴晓强
《机械设计与制造》
北大核心
2017
6
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职称材料
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参考文献
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