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题名复杂环境下作业四足式机器人外形结构设计研究
被引量:3
- 1
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作者
姬昌睿
王润孝
罗振元
赵国斌
李军
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机构
西北工业大学机电学院
西安文理学院机械电子工程系
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出处
《中国制造业信息化(学术版)》
2008年第1期43-46,共4页
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基金
国防基础科研资助项目(A2720060275)
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文摘
复杂环境下机器人的外形结构对保护其核心控制系统非常关键,为此提出一种新的外形结构设计理念及方法,包括基于可调配重系统的结构创新设计使机器人在运行中保持主动机械平衡、模拟极限环境长时间水浸试验选择最优材料、基于3dsMAX的仿生建模,提出建立在产品美学要求基础上的计算机仿真、评价、修改体系。通过该原型机实际制造结果说明设计理念及方法可为同类型机器人相关研究提供参考。
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关键词
复杂环境
四足式机器人
外形结构
复合材料
计算机模拟
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Keywords
Environment
Quadruped Robot
Shape Structure
Composites Material
Computer Simulation
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名钩爪式四足爬壁机器人控制系统设计
- 2
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作者
余淑荣
徐品东
张来喜
龚宇强
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机构
兰州理工大学机电工程学院
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出处
《机械设计与制造工程》
2023年第9期85-89,共5页
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文摘
首先对钩爪式四足爬壁机器人脚爪在各运动阶段的运动合理性与可行性进行分析,完成了机器人的步态规划;然后根据步态规划方案,选择中央控制器与电机等硬件,完成了机器人控制系统的设计,同时完成了机器人样机的制作;最后对所设计的爬壁机器人的爬升性能进行实验测试,结果表明,机器人能够在粗糙壁面上自主稳定地爬行,验证了机器人控制系统设计的合理性。
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关键词
钩爪式四足爬壁机器人
控制系统
步态规划
粗糙壁面
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Keywords
hook-claw four-legged wall-climbing robot
control system
gait planning
rough wall
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分类号
TP242.3
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名四足轮腿式移动机器人的步态分析及轨迹规划
被引量:3
- 3
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作者
李清
赵立婷
丰玉玺
刘荣帅
张鹏
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机构
中北大学机械工程学院
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出处
《机械传动》
北大核心
2021年第4期69-74,共6页
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基金
山西省自然科学基金(201901D111132)。
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文摘
针对外星复杂的地表环境,基于2-UPS/(S+SPR)R闭环并联机构,设计了一种四足轮腿式移动机器人。通过对比机器人在运动过程中的稳定裕度与重心调整量得到最优步态,利用ZMP法衡量了机器人在静步态下的稳定性,并用改进的复合摆线法规划了足端的运动轨迹。在整个运动过程中,机械腿运动平稳,速度、加速度变化较为平滑,不会出现对机械腿造成损坏的较强冲击;且在抬腿和着地瞬间,速度、加速度均为0,不会对机身产生冲击。分析结果表明,该四足轮腿式移动机器人运动灵活且平稳,适用于外太空的探测。
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关键词
四足轮腿式机器人
2-UPS/(S+SPR)R闭环并联机构
步态分析
轨迹规划
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Keywords
Quadruped wheel-legged robot
2-UPS/(S+SPR)R closed-loop parallel mechanism
Gait analysis
Trajectory planning
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名闭链式四足机器人对角小跑步态规划与仿真分析
被引量:2
- 4
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作者
汪永明
马腾飞
韦强
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机构
安徽工业大学机械工程学院
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出处
《机电工程》
CAS
北大核心
2020年第5期553-558,共6页
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基金
安徽省自然科学基金面上项目(1908085ME131)
安徽省教育厅自然科学重大项目(KJ2015ZD11)。
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文摘
针对闭链式四足机器人快速行走的失稳问题,运用零力矩点理论,讨论了机器人在对角小跑步态下的动态稳定性,推导出了机器人绕支撑对角线发生失稳时的倾翻角表达式。取占空比β=0.5,分析了四足机器人对角小跑步态下的摆腿时序;运用ADAMS仿真软件,建立了闭链式四足机器人的虚拟样机模型;基于对角小跑步态来规划步行腿主、副闭链的驱动函数,设置了相关仿真参数,进行了机器人运动仿真实验,获得了其机体质心、足端的位移曲线和速度曲线。研究结果表明:该闭链式四足机器人的移动速度约为0.85 m/s,上下起伏度约为3.6 mm,其在对角小跑步态下能够达到中等速度下的稳定行走运动,其对角步态下的足端轨迹的步长约为350 mm,步高约为80 mm,基本满足跨步需求。
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关键词
闭链式四足机器人
对角小跑步态
倾翻角
步态规划
仿真分析
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Keywords
closed chain quadruped robot
diagonal trot gait
tilting angle
gait planning
simulation analysis
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分类号
TH112
[机械工程—机械设计及理论]
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名一种四足式爬壁机器人控制系统的研究
被引量:2
- 5
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作者
王红
唐伯雁
王跃进
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机构
北京建筑工程学院机电与汽车工程学院
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出处
《北京建筑工程学院学报》
2008年第3期47-50,共4页
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基金
北京市教育委员会资助项目(KM200810016005)
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文摘
四足式爬壁机器人控制系统采用分级控制的分布式结构,上位机采用ARM结构的高级单片机,下位机采用微型直流电机伺服控制器,通讯方式采用RS232总线.文章介绍了该控制系统的软硬件体系结构,以及通讯管理模式.分析表明该控制系统方案及设计是可行的.
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关键词
爬壁机器人
四足式爬壁机器人
控制系统
ARM
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Keywords
wall-climbing robot
four-foot wall-climbing robot
control system ARM
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分类号
TP242.3
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名复杂环境下四足仿生机器人控制系统结构设计
- 6
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作者
赵国斌
王润孝
姬昌睿
李军
路新亮
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机构
西北工业大学机电学院
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出处
《中国制造业信息化(学术版)》
2008年第6期47-50,共4页
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基金
国防基础科研资助项目(A2720060275)
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文摘
使用Adams对Pro/E造型的四足仿生机器人结构进行了仿真分析,为机器人控制器件,特别是驱动电机的选择以及步态的规划提供了重要的数据,并针对四足仿生机器人结构和控制性能的要求,以实现四足仿生机器人在复杂环境下稳定行走的运动策略为目的,设计了上下层分布控制系统。论述了控制系统方案及其控制机理,并详细介绍了机器人控制系统的硬件构成、软件体系及系统工作原理。
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关键词
复杂环境
四足式机器人
分布控制
运动控制
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Keywords
Complex Environment
Quadruped Robot
Distributing Control
Motion Control
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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