四轮分布式线控转向系统稳定与协调控制研究

四轮分布式线控转向车辆拥有四个独立控制的车轮,在行驶过程中受到外界干扰时容易导致四个车轮转角响应不同步,从而影响车辆行驶稳定性。提出一种分层式四轮分布式线控转向系统稳定与协调控制策略,上层采用模型预测控制算法计算参考四轮转角对理想的横摆角速度和质心侧偏角进行跟踪从而实现车辆的稳定性控制,下层采用超扭转二阶滑模控制算法跟踪上层计算出的参考车轮转角,提高执行机构响应速度和精度,消除干扰影响。通过Carsim和Matlab/Simulink联合仿真对提出的稳定与协调控制策略进行不同工况下的仿真验证。结果表明,在受到外界干扰时,所提出的稳定与协调控制策略能够大幅降低转向执行机构的跟踪时延,提高横摆角速度和质心侧偏角的跟踪效果,有效提升四轮分布式线控转向车辆的稳定性。