非道路车辆全向电动底盘四轮差速转向模型

提出的全向电动底盘可以实现四轮独立驱动和独立转向。在Akermann-Jeantand两轮转向模型的基础上,对全向电动底盘四轮差速转向数学模型进行了研究。建立了四轮差速转向过程中四个车轮之间的角度关系和速度关系,解决了全向电动底盘四轮差速控制过程中的关键问题。利用所建立的四轮差速转向数学模型可实现全向电动底盘的四轮差速转向控制。由四轮差速转向模型可以看出,四轮差速转向逆相控制模式可使转弯半径减小一半,这对于提高全向电动底盘的灵活性和操控性具有非常重要的意义。

大型工程车辆多轴转向控制策略研究与分析

随着汽车运输业和特种行业的发展,重型载货车和专用作业车的吨位逐渐增大,多轴运输车辆得到快速发展。为提高多轴运输车辆的转向性和操控性,针对前后轴转向结构式的平板运动车,进行其转向机构的控制策略研究,建立了多轴转向系统的运动学模型,并对纵向转向机构进行优化设计;通过设定目标函数对纵向转向机构布置方案进行参数优化,在各轮在行驶转向过程中作纯滚动的条件下,减小车辆的转弯半径。在此基础上,还深入的探讨了在车辆转弯时四个主动轮作纯滚动之间的转速联系。