本田新四驱技术:四轮驱动力自由控制系统

F1是世界车赛中最高级别的赛事。在这个最新技术竞相争妍的领域，日前又出现了一项一旦配备，便可所向披靡的新技术。这就是本田今年秋季将在全面改进的“LEGEND(北美名：AcuraRL)”上配备的新四驱技术——“四轮驱动力自由控制系统”。

改写四驱历史 Honda SH-AWD超级四轮驱动力自由控制系统

SH-AWD是一个革命性的高速四轮驱动系统，它不仅能与传统高速四轮驱动一样能在前后轴自由分配扭力，更破天荒地，能在后轴左右车轮之间自由分配扭力。SH-AWD把公路高速四驱系统推上了更高境界。

过弯新招，吸星大法：超级四轮驱动力自由控制系统

“超级四轮驱动力自由控制系统”不仅与传统高速四轮驱动一样能在前后轴自由分配扭力，更破天荒地，能在后轴左右车轮之间自由分配扭力。

动力自由分配——超级四轮驱动力自由控制系统SH—AWD

ACURA RL动力传动系的最大特性是超级四轮驱动力自由控制系统（5H—AWD）。系统除将扭矩在前后轮进行自动分配外，更突破性地实现了在后轮的左右两轮上的自由分配，使四个车轮都可以分配到最佳的扭矩。

基于控制分配的四轮独立电驱动车辆驱动力分配算法

针对目前四轮独立电驱动车辆研究中尚未有效解决的系统失效控制问题,提出了一种基于控制分配的驱动力分配算法。首先建立了满足车辆经济性要求的目标函数和相关约束条件,通过优化保证在正常驱动状态下整车具有最佳的经济性能。接着基于控制分配原理对故障电机驱动转矩进行约束处理,使目标转矩能够在多种失效情况下实现再分配,有效解决了多驱动电机系统失效控制问题。最后,仿真结果验证了所提出的算法能在安全约束下有效地改善车辆的经济性,并系统地提升了车辆应对故障的能力。

农用轮式机器人四轮独立转向驱动控制系统设计与试验

针对一般农用轮式机器人转向方式单一、难以适应田间复杂作业环境以及推广应用成本较高等问题，该文设计了一种农用轮式机器人四轮独立转向驱动控制系统，采用模块化设计方法构建了该控制系统的底层硬件部分，结合控制器局域网络（controller area network, CAN）总线、串口通讯和传感器技术实现了该机器人移动轮转角、转速等数据的采集功能且应用了有效的硬件电路隔离保护方案；基于低速阿克曼四轮转向模型与比例积分微分（proportion, integration, differentiation, PID）控制算法分析并验证了该机器人四轮独立转向驱动控制策略的有效性。试验结果表明：该机器人能够通过上位机或遥控器实现其四轮独立转向与转速控制功能，移动轮在0～360°转向过程中，控制效果鲁棒性强、稳定且转角控制的最大平均绝对误差为0.10°，通过上位机设定转速后经0.5～1 s左右，移动轮转速达到稳态，并具有较高转速控制精度。该研究为农用轮式机器人的四轮独立转向驱动控制方法提供了参考。

汽车四轮转向动力系统的Hybrid控制研究

应用混和控制(Hybrid Control)中的切换系统(Switched System)的方法,分别对汽车四轮转向系统的高速态与低速态两个子系统以及由高速态向低速态变化的切换系统进行了最优控制设计.仿真结果表明,Hybrid 控制实现了四轮转向系统(4WS)的低速灵活性与高速稳定性,具有良好的控制效果.

AFS四轮线控驱动转向稳定性控制技术

提出基于AFS的四轮线控驱动转向稳定性控制技术,提高四轮线控驱动车辆的稳定性。信号调理层通过建立线性二自由度期望模型得出四轮线控驱动车辆转向的横摆角速度与质心侧偏角的理想值;集成控制层以二者与实际值的偏差判断四轮线控驱动车辆的稳定状态,利用滑模控制(SMC)实现主动前轮转角(AFS)的控制,维持四轮线控驱动的稳定性,同时利用模型预测控制(MPC)实现横摆力矩(DYC)控制,控制分配层通过驱动力分配器将集成控制层获取的横摆力矩分配给各车轮;执行层以此为基础结合集成控制层得出前轮附加转角值,驱动车辆稳定运行。实验表明:该方法可以降低四轮线控车辆的滑移率;将驱动力经由分配器分配给各车轮,以保证驱动车辆稳定运行;当四轮线控驱动车辆以低速或高速行驶时,均可有效控制四轮线控车辆的稳定性。

FlexRay通信网络在四轮独立驱动电动车控制系统的应用

为了满足人们对于汽车的各种功能性要求,现代汽车内部电子控制单元的数量逐渐增加,传统的车载网络已经难以满足需求,出现车内连线复杂、通信速率过慢、安全性不高等多种问题。而FlexRay通信网络以其安全性较高、通信速率较快等优势引起人们的广泛重视和研究,将其作为通信网络用于四轮独立驱动电动车控制系统,可以解决目前车载网络中存在的一些问题,例如带宽不足、通信速率慢等。该文针对FlexRay通信网络在四轮独立驱动电动车控制系统中的应用进行研究,介绍了FlexRay通信网络架构,并进行了FlexRay通信网络仿真,验证了其可靠性和可应用性。

基于汽车电子控制技术的四轮转向系统

随着经济社会的飞速发展,人们的生活水平的提高,私家车需求日益旺盛。汽车行业经过百年的发展历程,已经形成了一套较为成熟的产业体系和市场份额,新兴车企和传统汽车行业巨头为了在新增的市场需求中获得新一轮的增长,纷纷开始进行技术创新,增长自身参与市场竞争的技术核心竞争力。在数字化技术融入人们日常生活的当下,将电子控制技术与四轮转向系统相融合提升车辆的行驶稳定性、灵活性以及操控便捷性,使汽车四轮转向系统成为面向消费者的技术亮点。基于此,本文通过阐述四轮转向系统的工作原理,对基于汽车电子控制技术的四轮转向系统以及四轮转向系统的组成进行分析,一起为相关人员对电控四轮转向系统的发展提供有价值的参考和借鉴。

四轮独立驱动电动汽车驱动力控制方法与驱动力分配分析

四轮独立驱动作为电动汽车的一种是技术应用对客户的运动体验价值,以及对工程科研技术贡献。四轮独立驱动成为电动汽车发展的一个独特方向。根据四轮独立驱动电动汽车驱动力独立可控的特点,采用分层控制分配方法,优化整车综合性能。控制器根据传感器信号判定车辆的行驶状态,并计算出车辆所需总驱动力矩,然后优化分配各驱动轮上的驱动力矩,同时考虑地面附着条件和驱动电机的约束条件。

新能源汽车主动四轮转向稳定性控制技术

针对无法在不同环境下改变控制规则,导致对汽车控制时获得的横摆角速度、质心侧偏角、车轮转角与理想模型偏差大,车身侧倾角大,存在控制性能差的问题,提出新能源汽车主动四轮转向系统稳定性控制方法。构建了汽车横向动力学模型、垂直运动模型、运动状态方程以及路面输入模型,设计了自适应模糊控制器,将可调因子引入自适应模糊控制器中,使控制器可以适用于不同环境,完成新能源汽车主动四轮转向系统的稳定性控制。实验结果表明,所提方法应用后,可实现汽车主动四轮转向系统稳定性控制。

四轮独立转向系统控制策略与试验

提出了一种通过独立控制后轮转向以提高车辆操纵稳定性和机动灵活性的方法。具体阐述了四轮独立转向控制系统的总体结构。根据独立转向控制策略,建立了四轮独立转向汽车数学模型,推导出独立后轮转角的函数表达式。分析了四轮独立转向模型仿真结果与四轮独立转向样车道路试验结果,并验证了四轮独立转向理论的有效性与可行性。

汽车四轮转向系统的H_2/H_∞混合控制

为使汽车四轮转向系统具有良好的鲁棒性和干扰抑制性能 ,针对外界干扰 ,对汽车四轮转向系统模型进行了分析 ,并将其转化为H2 /H∞ 控制问题 ,运用Matlab的LMI控制工具箱设计了H2 /H∞ 混合最优控制器。仿真结果表明 ,设计的最优控制器具有良好控制效果。

汽车四轮转向系统的H_∞控制

为了使不确定性输入对受控输出的影响降低到最小,提高系统的鲁棒性能,以汽车四轮转向二自由度模型为基础,针对外界干扰,采用H∞性能指标进行评价,建立汽车四轮转向H∞控制系统.运用H∞控制理论的分析方法,采用前馈和反馈的组合控制进行了最优控制设计.仿真结果表明,设计出来的H∞控制器能够很好地抑制外界干扰对系统稳定性的影响,并且达到了预先控制目标,有效地提高了汽车四轮转向的鲁棒性能.

汽车四轮转向系统的非线性控制

基于轮胎的立方非线性 ,结合汽车四轮转向的力学特性 ,建立汽车四轮转向的非线性模型。并考虑了非线性干扰和模型误差等未知项的影响 ,运用鲁棒控制理论的分析方法进行非线性控制设计 ,得到预期的控制效果。最后进行仿真验证。

四轮主动转向的两自由度鲁棒控制

在传统前馈四轮主动转向控制的基础上 ,提出一种两自由度四轮主动转向鲁棒控制方法。该方法通过独立参数化两自由度控制结构的引入 ,实现了四轮转向系统对车速变化和轮胎侧偏刚度变化的独立补偿。其前馈控制器的设计与传统前馈四轮转向控制完全相同 ,反馈控制器的设计为一针对轮胎侧偏刚度不确定性的标准H∞ 控制问题。该方法既充分发挥了传统前馈控制的优点 ,又降低了反馈控制器的阶数。仿真结果表明 ,即使在较大的侧向加速度或低附着工况下 ,该方法亦可较好地实现稳态横摆角速度增益和质心侧偏角的控制 。

基于QFT的四轮转向控制系统设计

本文提出一种基于定量反馈理论的主动控制四轮转向策略,以汽车转向时的横摆角速度和车体侧偏角为被控制量,将汽车的速度、质量、轮胎等效侧偏刚度等参数视为有界的不确定参数,应用定量反馈理论(QFT)设计反馈控制系统。为了验证设计的有效性,采用具有非线性轮胎特性的汽车模型对控制系统作了多种工况下的仿真。仿真结果证明所设计的解耦控制系统对汽车参数的不确定性具有鲁棒性,同时具有较好的控制特性,能够有效提高汽车的主动安全性和操纵稳定性。

汽车四轮转向非线性系统的神经网络控制

考虑了轮胎的非线性特性 ,引入MagicFormula建立汽车非线性力学模型 ,利用前向BP神经网络来辨识该非线性模型 ,并利用另一个神经网络进行PID参数的整定 ,进行离散控制系统和控制算法的设计 。